任务：跑通lioslam

主要参考博客

IMU+激光雷达融合使用LIO-SAM建图学习笔记——详细、长文、多图、全流程_ubuntu_AIDE回归线-GitCode 开源社区 (csdn.net)

1.不要用这一句

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

用下面的

wget -O ~/Downloads https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

2.gtsam编译的时间很长 用时

编译过程中出现一大堆这种提示，不知道是干嘛的，一直弹这种东西出来，感觉有点问题

报了好多这种类型的错误，有关系吗？

没管 最后是跑通了暂时没遇到什么影响

3.出现网络问题

4.卡在71%了了 昨天是卡在80%

问题：在make编译时，出现C++： fatal error:已杀死 signal terminated program cc1plus，

原因：内存不足

解决办法：

临时增加虚拟机内存方法；make过程中“fatal error ... cc1plus“_c语言_学书才浅-华为开发者联盟HarmonyOS专区

5.

ERROR: cannot launch node of type [robot_localization/ekf_localization_node]: robot_localization

解决办法

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行_lio-sam编译-CSDN博客

6.lioslam跑起来了 但是接受不到数据

要打开roscore

7.跑了655秒的数据，轨迹都飞到天上去了

告警 速度过大