3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_ResetFollowingError

机器自动化控制器——第三章 轴指令 13

    • MC_ResetFollowingError
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶指令详情
        • ▶时序图
        • ▶重启动运动指令
        • ▶多重启运动指令
        • ▶异常

MC_ResetFollowingError

  • 对指令当前位置和反馈当前位置的偏差进行复位。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_ResetFollowingError偏差
计数器
复位		FB描述文本MC_ResetFollowingError_instance (
Axis :=《参数》 ,
Execute :=《参数》 ,
BufferMode :=《参数》 ,
Done =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Active =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
BufferMode缓存
模式选择		_eMC_BUFFER_
MODE		0: _mcAborting0 *1指定多重启动运动指令时的动作。
0：中断
    1. 有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
    1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done偏差计数器复位完成后• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
Active开始指令后• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它的MC_ResetFollowingError指令多重启
动运动指令(中断),中断本指令时
• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时		• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
  • 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1

功能说明

  • 利用本指令，可在周期同步位置模式下，使MC功能模块的指令当前位置和反馈当前位置的偏差为“0”。
  • 检测出Execute(启动)的上升沿时，将该时的反馈当前位置作为新的目标位置，赋予指令位置。
  • 例如，如下图所示，在发生位置偏差的接触动作中启动本指令时，朝相反方向发出位置指令，使位置偏差为“0”。
  • 对于发生位置偏差的指令，CommandAborted(指令中断)变为TRUE，指令中止执行。
    在这里插入图片描述
  • 将位置偏差设为“0”时，利用轴参数设定的最高速度，发出位置指令。
  • 最大加速度、最大减速度不适用。
  • 到达新的目标位置而完成指令时，输出变量“Done(完成)”变为TRUE。
  • 本指令朝与发生位置偏差的动作相反的方向发出位置指令，但是不适用于轴参数的“反转时动作”。
  • 使用注意事项
  • 请在轴速度较低的状态下启动本指令。
  • 本指令朝上一指令(接触方向)相反方向赋予指令值。
  • 因此，如果在轴速度较高的状态下启动本指令，可能对机器造成冲击。
  • 对于垂直轴等需要持续施加扭矩的轴使用本指令时，请确认在启动本指令后不会发生扭矩不足现象后再使用。
  • 使用NX系列脉冲输出单元时，脉冲输出单元连接的伺服驱动器内的偏差无法复位。
  • 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
  • 针对同步控制的主轴使用本指令时

  • 对于同步控制的主轴，并且将指令位置作为同步数据使用的情况下，针对主轴启动本指令时，从轴 根据齿轮比和凸轮数据变量进行反转。

  • 敬请注意。

  • 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

▶指令详情
  • 下面对指令详细说明。

    ► 可使用轴和启动条件

  • 伺服轴或虚拟伺服轴可用于如下场合。
  • 单轴的位置控制中MC_MoveVelocity(速度控制)指令同步控制中 编码器轴、虚拟编码器轴则会发生启动时异常。

    ► 轴变量的状态

  • 轴变量的状态Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。

    ► 在控制模式切换中启动本指令

  • 执行MC_TorqueControl(转矩控制)指令或MC_SyncMoveVelocity(周期性同步速度控制)指令时，如果在执行控制模式变为位置控制模式的指令，实际切换至位置控制模式之前的时间段内启动本指令，则根据CPU单元的版本，偏差为“0”的时间如下所示。

    ► Ver.1.10以上版本的CPU单元时

  • 切换至位置控制模式后，将指令当前位置和反馈当前位置的偏差设为“0”。

    ► Ver.1.09以下版本的CPU单元时

  • 启动本指令时，将指令当前位置和反馈当前位置的偏差设为“0”。
  • 控制模式切换的详情请参阅“MC_TorqueControl(P.3-305)”及“MC_SyncMoveVelocity(P.3-360)”。
▶时序图
  • 启动MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令后，在接触状态下启动本指令时的时序图如下所示。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
▶重启动运动指令
  • 无法重启本指令。
  • 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。
▶多重启运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

  • 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
  • 各轴可缓存到1个。
  • 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。
缓存模式选择说明
中断立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。
  • 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 与MC_Stop(强制停止)指令的关系

  • MC_Stop(强制停止)指令执行中启动MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令时，MC_Stop(强制停止)指令的Done变为TRUE，执行MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 本指令执行中处于减速停止中。
  • 因此，请启动可在减速停止中多重启动的指令。
  • 对于无法启动的指令，本指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE。

    ► 与MC_Stop(强制停止)指令的关系

  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中启动MC_Stop(强制停止)指令时，MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE，执行MC_Stop(强制停止)指令。
  • 但是，MC_Stop(强制停止)指令的减速度不适用，表现为立即停止。
▶异常
  • 本指令执行中发生异常时，立即停止，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
  • 此外，启动本指令时检测到异常时，Error(错误)变为TRUE。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  • 启动MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令后，在接触状态下启动本指令发生异常时的时序图如下所示。
    在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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