#include<head.h>

#define SER_PORT 8888             //与服务器保持一致
#define SER_IP  "192.168.106.1"    //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666               //客户端端口号
#define CLI_IP  "192.168.106.128"     //客户端ip地址

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //1、创建用于通信的套接字文件描述符
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("cfd = %d\n", cfd);             //3
    //3、连接到服务器
    //3.1 填充服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;          //通信域
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址
    //3.2 连接服务器
    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("连接服务器成功\n");
    int x=-90,y=90;
    //准备数据
    char wbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00,x, 0xff};//红色臂角度
    char dbuf[5]={0xff,0x02,0x01,y,0xff};//蓝色臂角度
    //发送给服务器，以初始化机械臂
    char a=' ';
    while(1)
    {
        printf("请输入指令:");
        scanf("%s",&a);
        if(a=='w')
        {
            x+=10;
            wbuf[3]=x;
        }else if(a=='s')
        {
            x-=10;
            wbuf[3]=x;
        }else if(a=='d')
        {
            y+=10;
            dbuf[3]=y;
        }else if(a=='a')
        {
            y-=10;
            dbuf[3]=y;
        }else printf("请输入正确的指令\n");
        send(cfd, wbuf,sizeof(wbuf), 0);
        sleep(1);
        send(cfd, dbuf,sizeof(dbuf), 0);
    }
    //5、关闭套接字
    close(cfd);
    return 0;
}