【香橙派系列教程】(十七) 视觉垃圾桶-功能完善优化

【十七】视觉垃圾桶-功能完善优化

文章目录

【十七】视觉垃圾桶-功能完善优化
- 一、增加垃圾桶开关盖
- - 1.引脚
  - 2.PWM 频率的公式
  - 3.PWM_API
  - - softPwmCreate
    - softPwmWrite
    - 附加说明
    - softPwmStop
  - 4.代码
  - - pwm.c
    - pwm.h
    - main.c
- 二、项目代码优化
- - 编译运行
- 三、增加OLED 屏幕显示功能
- - - myoled.h
    - myoled.c
    - main.c
- 附录：
- - 1.pthread_detach
  - 2.pthread_detach 和 pthread_join的区别
  - 3.舵机测试代码
  - 4.wget-log打印日志文件

一、增加垃圾桶开关盖

1.引脚

实现功能：使用语音模块和摄像头在香橙派上做垃圾智能分类识别，同时根据识别结果开关不同的垃圾桶的盖子。

主要用到的PWM引脚：5和7。

2.PWM 频率的公式

这个 PWM 频率的公式可以更详细地表示为：

$\frac{1 \times 10^6}{(pulse-width) \times range}$
其中：

$P W M f re q$ ：是 PWM 的频率（赫兹）。
$\times 10^6}$ ：是为了将频率从赫兹（Hz）转换为微秒（μs）。
$pulse-width $ 是每个 PWM 脉冲的宽度（微秒）。
$×range \times range$ 是 PWM 的范围，即 PWM 值的最大范围。

这个公式的基本思想是，PWM 的频率与脉冲宽度和范围有关。脉冲宽度表示每个 PWM 脉冲的持续时间，而范围表示 PWM 值的最大范围。通过调整这两个参数，可以控制 PWM 的频率。

在之前《官方外设开发》一节中我们也讲到了舵机的开发，我们用到的是定时器模拟pwm，一个进程只能创建一个定时器，也就意味着只能驱动一个舵机，所以如果我们想要驱动多个的话，就需要下面的方法了。

当range设置为200时，PWM的频率将是50Hz。这里的range值表示PWM周期被分成200个步进，每个步进的时间为：0.5微秒。
$\text{每个步进时间} = \frac{\text{周期时间}}{\text{步数}} = \frac{100\mu s}{200} = 0.5\mu s$

3.PWM_API

softPwmCreate 和 softPwmWrite 函数用于在不支持硬件PWM或者需要额外PWM通道的微控制器或类似设备上实现软件PWM控制。虽然这些函数不是标准C库的一部分，但是它们的API可能有如下特点：

softPwmCreate

函数原型：

void softPwmCreate(uint8_t pin, uint16_t value, uint16_t range);

参数：
- pin：指定用于PWM输出的数字引脚编号。
- value：初始PWM值，可以是0（表示PWM输出为0%占空比）或其他值，取决于range参数。
- range：定义PWM周期的分辨率。在这个范围内，PWM值将被分割，从而控制占空比。
功能：初始化指定引脚的软件PWM功能，并设置其初始值和PWM周期的分辨率。

softPwmWrite

函数原型：

void softPwmWrite(uint8_t pin, uint16_t value);

参数：
- pin：指定要修改PWM值的数字引脚编号。
- value：新的PWM值，这个值将影响引脚的占空比，其具体范围由softPwmCreate函数中的range参数决定。
功能：设置指定引脚的PWM占空比。这个函数通常在PWM创建后被调用来改变输出信号的占空比。

附加说明

周期和频率：PWM的周期是高电平和低电平时间的总和，频率是周期的倒数。在softPwmCreate中设置的range参数会影响周期的计算。
精度：range参数的值越大，PWM的控制精度越高，但同时可能需要更复杂的算法来计算定时器中断。
线程安全：在多线程环境中使用这些API时，需要注意线程安全问题，以避免竞态条件。
平台依赖性：这些API可能是针对特定硬件平台或软件库设计的，因此它们的实现和行为可能会因平台而异。

请注意，由于softPwmCreate和softPwmWrite不是标准API，具体的函数原型、参数和行为可能会根据实际使用的库或框架有所不同。

softPwmStop

softPwmStop 函数用于停止软件PWM信号的API函数。

函数原型示例：

void softPwmStop(uint8_t pin);

pin：指定要停止PWM输出的数字引脚编号。

注意事项：

在使用 softPwmStop 之前，确保已经通过 softPwmCreate 成功创建了PWM信号。
如果 softPwmStop 用于释放资源，确保在重新使用PWM功能之前重新初始化。
在多线程环境中，如果 softPwmStop 影响共享资源，需要考虑线程同步和互斥。

4.代码

pwm.c

pwm.c（增加用于实现开关盖（驱动舵机）的源码文件）

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
//根据公式：PWMfreq = 1 x 10^6 / (100 x range) ，要得到PWM频率为50Hz，则range为200，即周期分为200步，控制精度相比硬件PWM较低。
void pwm_write(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);softPwmCreate(pwm_pin,0,200);// 起始值为0，周期范围设置为200步。， 周期20mssoftPwmWrite(pwm_pin,10);//1ms 45度，这将产生一个占空比为5%的PWM信号（因为10是200步中的一小部分）。delay(1000);softPwmStop(pwm_pin);
}
void pwm_stop(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);softPwmCreate(pwm_pin,0,200);// range设置周期分为200步， 周期20mssoftPwmWrite(pwm_pin,5);//0.5ms 0度delay(1000);softPwmStop(pwm_pin);
}

pwm.h

pwm.h

#ifndef __PWM__H
#define __PWM__H
#define PWM_GARBAGE 7
#define PWM_RECOVERABLE_GARBAGE 5
void pwm_write(int pwm_pin);
void pwm_stop(int pwm_pin);
#endif

main.c

main.c里增加调用舵机的控制代码：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"
static int detect_process(const char *process_name)
{int n = -1;FILE *strm;char buf[128]={0};sprintf(buf,"ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);if((strm = popen(buf, "r")) != NULL){if(fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL){printf("buf=%s\n",buf);n = atoi(buf);printf("n=%d\n",n);}}else{return -1;}pclose(strm);return n;
}
int main(int argc, char *argv[])
{int serial_fd = -1;int len = 0;int ret = -1;char *category = NULL;unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};wiringPiSetup();garbage_init();ret = detect_process("mjpg_streamer");if ( -1 == ret){printf("detect process failed\n");goto END;}serial_fd = myserialOpen(SERIAL_DEV, BAUD);if (-1 == serial_fd){printf("open serial failed\n");goto END;}while(1){len = serialGetstring(serial_fd, buffer);if (len > 0 && buffer[2] == 0x46){buffer[2] = 0x00;system(WGET_CMD);if (0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK)){category = garbage_category(category);if (strstr(category, "干垃圾")){buffer[2] = 0x41;}else if (strstr(category, "湿垃圾")){buffer[2] = 0x42;}else if (strstr(category, "可回收垃圾")){buffer[2] = 0x43;}else if (strstr(category, "有害垃圾")){buffer[2] = 0x44;}else{buffer[2] = 0x45;}}else{buffer[2] = 0x45;}printf("buffer[2] =%d\n", buffer[2]);serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);if (buffer[2] == 0x43){pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);}else if (buffer[2] != 0x45){printf("start\n");pwm_write(PWM_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_GARBAGE);}buffer[2] = 0x00;remove(GARBAGE_FILE);}}
END:garbage_final();return 0;
}

二、项目代码优化

在之前实现的代码中，主函数是单线程执行的，导致整个代码的可扩展性非常差，比如想加OLED显示或者添加网络控制变得非常复杂，
而且执行一次识别开关盖的流程非常长。因此，调整下代码架构，增加并发功能、提升代码的可扩展性和执行效率。

代码大致流程图如下：

垃圾桶加线程

修改main.c代码，调整整体main函数的代码架构，利用多线程实现具体的功能（用到了线程里的条件变量控制线程间的数据同步）如下：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"int serial_fd = -1; // 串口文件描述符
pthread_cond_t cond; // 条件变量，用于线程之间的条件同步
pthread_mutex_t mutex; // 互斥锁，用于线程之间的互斥访问// 判断进程是否在运行
static int detect_process(const char * process_name)
{int n = -1; // 存储进程PID，默认为-1FILE *strm;char buf[128] = {0}; // 缓冲区// 构造命令字符串，通过ps命令查找进程sprintf(buf, "ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);// 使用popen执行命令并读取输出if ((strm = popen(buf, "r")) != NULL) {if (fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL) {printf("buf = %s\n", buf); 	//打印缓存区的内容n = atoi(buf); 				// 将进程ID字符串转换为整数printf("n = %d\n", n); 		// 打印下进程的PID}}else {return -1; // popen失败}	pclose(strm); // 关闭popen打开的文件流return n;
}
// 发送语音线程
void *psend_voice(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;// 串口未打开，退出线程if (-1 == serial_fd) {printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_exit(0);}// buffer不为空时，通过串口发送数据(分类结果)if (NULL != buffer) {my_serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);}pthread_exit(0);
}// 控制垃圾桶线程
void *popen_trash_can(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;// 根据垃圾类型控制PWMif (buffer[2] == 0x43|buffer[2] == 0x42|buffer[2] == 0x44) {		// 可回收垃圾,湿垃圾,有害垃圾//printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);}else if (buffer[2] == 0x41) {	// 干垃圾//printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);pwm_write(PWM_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_GARBAGE);}pthread_exit(0);
}
// 获取语音线程
void *pget_voice(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};int len = 0;//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);// 串口未打开，退出线程if (-1 == serial_fd) {printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_exit(0);}//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);// 循环读取串口数据while (1) {len = my_serialGetstring(serial_fd, buffer);//printf("%s|%s|%d, len = %d\n", __FILE__, __func__, __LINE__, len);// 检测到特定数据，发出信号唤醒其他线程if (len > 0 && buffer[2] == 0x46) {//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_mutex_lock(&mutex);buffer[2] = 0x00;system(WGET_CMD);pthread_cond_signal(&cond);pthread_mutex_unlock(&mutex);			}}pthread_exit(0);
}
// 阿里云垃圾分类线程
void *pcategory(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};char *category = NULL;pthread_t send_voice_tid, trash_tid;while (1) {//printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_mutex_lock(&mutex);pthread_cond_wait(&cond, &mutex);pthread_mutex_unlock(&mutex);//printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);buffer[2] = 0x00;// 在执行wget命令之前添加调试输出printf("Executing wget command...\n");// 使用系统命令拍照system(WGET_CMD);// 在执行wget命令之后添加调试输出printf("Wget command executed.\n");// 判断垃圾种类if (0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK)) {category = garbage_category(category);if (strstr(category, "干垃圾")) {buffer[2] = 0x41;}else if (strstr(category, "湿垃圾")) {buffer[2] = 0x42;}else if (strstr(category, "可回收垃圾")) {buffer[2] = 0x43;}else if (strstr(category, "有害垃圾")) {buffer[2] = 0x44;}else {buffer[2] = 0x45; // 未识别到垃圾类型}}else {buffer[2] = 0x45; // 识别失败}// 开垃圾桶开关pthread_create(&trash_tid, NULL, psend_voice, (void *)buffer);// 开语音播报线程pthread_create(&send_voice_tid, NULL, popen_trash_can, (void *)buffer);// 删除拍照文件remove(GARBAGE_FILE); }pthread_exit(0);
}int main(int argc, char *argv[])
{int ret = -1;int len = 0;char *category = NULL;pthread_t get_voice_tid, category_tid;wiringPiSetup();// 初始化串口和垃圾分类模块garbage_init ();// 用于判断mjpg_streamer服务是否已经启动ret = detect_process ("mjpg_streamer");if (-1 == ret) {printf("detect process failed\n");goto END;}// 打开串口serial_fd = my_serialOpen (SERIAL_DEV, BAUD);if (-1 == serial_fd) {printf("open serial failed\n");goto END;}// 开语音线程//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_create(&get_voice_tid, NULL, pget_voice, NULL);// 开阿里云交互线程//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_create(&category_tid, NULL, pcategory, NULL);//等待线程终止并获取返回值pthread_join(get_voice_tid, NULL);pthread_join(category_tid, NULL);// 销毁互斥锁和条件变量pthread_mutex_destroy(&mutex);pthread_cond_destroy(&cond);END:// 关闭串口close(serial_fd);// 释放垃圾分类资源garbage_final();return 0;
}

编译运行

编译 
gcc -o test *.c *.h -I /usr/include/python3.10 -l python3.10  -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt执行 
sudo -E ./test查看进程 
ps -ax | grep mjpg_streamer | grep -v grep
ps -ax | grep ./test | grep -v grep
ps aux | grep './test' | grep -v grep | awk '{print $2}'

三、增加OLED 屏幕显示功能

详细可参照《官方外设开发》一节：

在之前请确保已经配置好环境：查看是否已经加上i2c-3，如果没有的话自己加上

cat /boot/orangepiEnv.txt
ls -a /dev/i2c-3

myoled.h

#ifndef __MYOLED__H
#define __MYOLED__H#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>#include "oled.h"
#include "font.h"#define FILENAME "/dev/i2c-3"int myoled_init(void);
int oled_show(void *arg);#endif

myoled.c

#include <myoled.h>struct display_info disp;
int myoled_init(void)
{int e;memset(&disp, 0, sizeof(disp));disp.address = OLED_I2C_ADDR;disp.font = font2;oled_open(&disp, FILENAME);e = oled_init(&disp);return e;
}int oled_show(void *arg)
{unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;// 在 OLED 上显示提示信息oled_putstrto(&disp, 0, 9+1, "THis garbage is:");disp.font = font2;// 根据垃圾类型显示相应信息switch(buffer[2]){case 0x41:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Dry_garbage");break;case 0x42:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Wet_garbage");break;case 0x43:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Recycle_garbage");break;case 0x44:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "Hazardous_garbage");break;case 0x45:oled_putstrto(&disp, 0, 20, "recognition failed");break;}disp.font = font2;// 发送显示缓冲区到 OLEDoled_send_buffer(&disp);//oled_putpixel(disp, 60, 45);//oled_putstr(disp, 1, "hello");return 0;
}

main.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <pthread.h>#include "uartTool.h"
#include "garbage.h"
#include "pwm.h"
#include "myoled.h"
int serial_fd = -1; // 串口文件描述符
pthread_cond_t cond; // 条件变量，用于线程之间的条件同步
pthread_mutex_t mutex; // 互斥锁，用于线程之间的互斥访问// 判断进程是否在运行
static int detect_process(const char * process_name)
{int n = -1; // 存储进程PID，默认为-1FILE *strm;char buf[128] = {0}; // 缓冲区// 构造命令字符串，通过ps命令查找进程sprintf(buf, "ps -ax | grep %s|grep -v grep", process_name);// 使用popen执行命令并读取输出if ((strm = popen(buf, "r")) != NULL) {if (fgets(buf, sizeof(buf), strm) != NULL) {printf("buf = %s\n", buf); 	//打印缓存区的内容n = atoi(buf); 				// 将进程ID字符串转换为整数printf("n = %d\n", n); 		// 打印下进程的PID}}else {return -1; // popen失败}	pclose(strm); // 关闭popen打开的文件流return n;
}
// 发送语音线程
void *psend_voice(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;// 串口未打开，退出线程if (-1 == serial_fd) {printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_exit(0);}// buffer不为空时，通过串口发送数据(分类结果)if (NULL != buffer) {my_serialSendstring(serial_fd, buffer, 6);}pthread_exit(0);
}// 控制垃圾桶线程
void *popen_trash_can(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());unsigned char *buffer = (unsigned char *)arg;// 根据垃圾类型控制PWMif (buffer[2] == 0x43|buffer[2] == 0x42|buffer[2] == 0x44) {		// 可回收垃圾,湿垃圾,有害垃圾//printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);pwm_write(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_RECOVERABLE_GARBAGE);}else if (buffer[2] == 0x41) {	// 干垃圾//printf("%s|%s|%d: buffer[2] = 0x%x\n", __FILE__, __func__, __LINE__, buffer[2]);pwm_write(PWM_GARBAGE);delay(2000);pwm_stop(PWM_GARBAGE);}pthread_exit(0);
}
void *popen_trash_can(void *arg)
{pthread_detach(pthread_self());// 初始化 OLEDmyoled_init();// 在 OLED 上显示垃圾分类结果oled_show(arg);pthread_exit(0);   
}
// 获取语音线程
void *pget_voice(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};int len = 0;//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);// 串口未打开，退出线程if (-1 == serial_fd) {printf("%s|%s|%d: open serial failed\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_exit(0);}//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);// 循环读取串口数据while (1) {len = my_serialGetstring(serial_fd, buffer);//printf("%s|%s|%d, len = %d\n", __FILE__, __func__, __LINE__, len);// 检测到特定数据，发出信号唤醒其他线程if (len > 0 && buffer[2] == 0x46) {//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_mutex_lock(&mutex);buffer[2] = 0x00;system(WGET_CMD);pthread_cond_signal(&cond);pthread_mutex_unlock(&mutex);			}}pthread_exit(0);
}
// 阿里云垃圾分类线程
void *pcategory(void *arg)
{unsigned char buffer[6] = {0xAA, 0x55, 0x00, 0x00, 0X55, 0xAA};char *category = NULL;pthread_t send_voice_tid, trash_tid,oled_tid;while (1) {//printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_mutex_lock(&mutex);pthread_cond_wait(&cond, &mutex);pthread_mutex_unlock(&mutex);//printf("%s|%s|%d: \n", __FILE__, __func__, __LINE__);buffer[2] = 0x00;// 在执行wget命令之前添加调试输出printf("Executing wget command...\n");// 使用系统命令拍照system(WGET_CMD);// 在执行wget命令之后添加调试输出printf("Wget command executed.\n");// 判断垃圾种类if (0 == access(GARBAGE_FILE, F_OK)) {category = garbage_category(category);if (strstr(category, "干垃圾")) {buffer[2] = 0x41;}else if (strstr(category, "湿垃圾")) {buffer[2] = 0x42;}else if (strstr(category, "可回收垃圾")) {buffer[2] = 0x43;}else if (strstr(category, "有害垃圾")) {buffer[2] = 0x44;}else {buffer[2] = 0x45; // 未识别到垃圾类型}}else {buffer[2] = 0x45; // 识别失败}// 开垃圾桶开关pthread_create(&trash_tid, NULL, psend_voice, (void *)buffer);// 开语音播报线程pthread_create(&send_voice_tid, NULL, popen_trash_can, (void *)buffer);//开OLED屏幕线程pthread_create(&oled_tid, NULL, popen_trash_can, (void *)buffer);// 删除拍照文件remove(GARBAGE_FILE); }pthread_exit(0);
}int main(int argc, char *argv[])
{int ret = -1;int len = 0;char *category = NULL;pthread_t get_voice_tid, category_tid;wiringPiSetup();// 初始化串口和垃圾分类模块garbage_init ();// 用于判断mjpg_streamer服务是否已经启动ret = detect_process ("mjpg_streamer");if (-1 == ret) {printf("detect process failed\n");goto END;}// 打开串口serial_fd = my_serialOpen (SERIAL_DEV, BAUD);if (-1 == serial_fd) {printf("open serial failed\n");goto END;}// 开语音线程//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_create(&get_voice_tid, NULL, pget_voice, NULL);// 开阿里云交互线程//printf("%s|%s|%d\n", __FILE__, __func__, __LINE__);pthread_create(&category_tid, NULL, pcategory, NULL);//等待线程终止并获取返回值pthread_join(get_voice_tid, NULL);pthread_join(category_tid, NULL);// 销毁互斥锁和条件变量pthread_mutex_destroy(&mutex);pthread_cond_destroy(&cond);END:// 关闭串口close(serial_fd);// 释放垃圾分类资源garbage_final();return 0;
}

编译 
gcc -o test *.c *.h -I /usr/include/python3.10 -l python3.10  -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt执行 
sudo -E ./test查看进程 
ps -ax | grep mjpg_streamer | grep -v grep
ps -ax | grep ./test | grep -v grep
ps aux | grep './test' | grep -v grep | awk '{print $2}'

附录：

1.pthread_detach

pthread_detach 是 POSIX 线程库（pthreads）中的一个函数，用于控制线程的分离状态。在 POSIX 线程编程中，线程可以是分离的或非分离的。线程的分离状态决定了当线程终止时其资源是否自动释放。

这种机制对于那些主线程不关心其返回值，也不需要等待其结束的辅助线程是非常有用的。这样，主线程和辅助线程可以并行执行，提高了程序的性能。

1.函数原型

int pthread_detach(pthread_t thread);

thread：要分离的线程标识符。

2.功能

pthread_detach 函数将指定的线程设置为分离状态。
如果线程已经终止，pthread_detach 会自动释放该线程的资源，包括线程的返回值和任何关联的线程特定数据（thread-specific data, TSD）。

3.返回值

成功时返回 0。
失败时返回错误码，常见的错误码包括：
- ESRCH：指定的线程标识符无效或找不到。
- EINVAL：线程标识符无效或线程已经被分离。

4.使用场景

当你希望线程终止后自动释放资源时，可以调用 pthread_detach。
在线程创建后立即分离线程是一种常见的做法，这样可以避免在线程终止时需要显式地调用 pthread_join。

5.示例代码

#include <pthread.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>void* thread_function(void* arg) {printf("Thread is running.\n");return NULL;
}int main() {pthread_t tid;int result;// 创建线程result = pthread_create(&tid, NULL, thread_function, NULL);if (result != 0) {perror("Failed to create thread");return 1;}// 分离线程result = pthread_detach(tid);if (result != 0) {perror("Failed to detach thread");return 1;}printf("Thread is detached.\n");return 0;
}

在这个示例中：

创建一个线程并立即调用 pthread_detach 将其分离。
这样，当线程终止时，其资源会自动释放，不需要调用 pthread_join。

6.注意事项

一旦线程被分离，就不能再次分离或通过 pthread_join 等待其终止。
如果线程在分离之前已经终止，pthread_detach 会立即释放线程的资源。
在多线程环境中，确保线程的资源在适当的时候被释放是非常重要的，以避免资源泄漏。

pthread_detach 是管理线程生命周期和资源的有用工具，特别是在需要创建大量短命线程的应用程序中。

2.pthread_detach 和 pthread_join的区别

pthread_detach 和 pthread_join 都是 POSIX 线程库（pthreads）中的函数，它们在线程管理中扮演着不同的角色，尤其是在处理线程终止和资源回收方面。以下是这两个函数的主要区别及其在线程管理中的角色：

特性/函数	`pthread_detach`	`pthread_join`
功能	将线程设置为分离状态	等待线程终止并获取返回值
资源回收	自动回收资源，无需 `pthread_join`	必须显式调用以回收资源
返回值	不保留，无法通过 `pthread_join` 获取	可以获取线程的返回值。
使用场景	- 不需要线程返回值 - 希望线程终止后立即释放资源 - 创建大量短命线程，如并行处理任务	- 需要获取线程返回值 - 需要同步线程终止 - 确保数据一致性和完整性 - 需要精确控制线程生命周期和资源回收的场景。
线程状态	将线程设置为分离状态，无法再次分离或加入	可以等待线程终止，但不能将线程设置为分离状态。

3.舵机测试代码

pwmtest.c

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>
//根据公式：PWMfreq = 1 x 10^6 / (100 x range) ，要得到PWM频率为50Hz，则range为200，即周期分为200步，控制精度相比硬件PWM较低。
void pwm_write(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);softPwmCreate(pwm_pin,0,200);// 起始值为0，周期范围设置为200步。， 周期20mssoftPwmWrite(pwm_pin,10);//1ms 45度，这将产生一个占空比为5%的PWM信号（因为10是200步中的一小部分）。delay(1000);softPwmStop(pwm_pin);
}
void pwm_stop(int pwm_pin)
{pinMode(pwm_pin, OUTPUT);softPwmCreate(pwm_pin,0,200);// range设置周期分为200步， 周期20mssoftPwmWrite(pwm_pin,22);//2.2ms 140度大概角度delay(1000);softPwmStop(pwm_pin);
}int main()
{wiringPiSetup();pwm_write(7);delay(2000);pwm_stop(7);return 0;
}

编译 
gcc pwmtest.c -o pwm -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt
sudo ./pwm

4.wget-log打印日志文件

wget-log 文件名通常是 wget 命令行工具的默认日志文件名，用于记录 wget 下载命令执行过程中的信息、警告和错误。wget 是一个用于在命令行中下载文件的工具，而 wget-log 文件则用于记录执行 wget 命令时产生的输出。

如果你在使用类似如下的 wget 命令：wget [URL]

wget 默认会将日志输出到 wget-log 文件中。如果你希望更改日志文件的名称，可以使用 -o 选项，例如：

wget -o mylog.txt [URL]

上述命令将日志输出到名为 mylog.txt 的文件中。因此，wget-log 文件的生成通常取决于 wget 命令的使用方式。

阿里云的相关操作（比如通过 wget 下载文件）也可能产生 wget-log 文件，具体情况可能取决于你执行的命令和阿里云环境的设置。如果有特定的 wget 命令或阿里云操作，你可以提供更多的上下文，以便我更好地理解你的问题。