在LabVIEW中，为实现对多个电机的独立控制，工程师可以采用可重入VI、动态VI调用、多任务结构或面向对象编程等方法。每种方法都有其优点和适用场景，选择合适的方法能有效提升系统的性能和可维护性。

在LabVIEW中，如果需要多次调用控制电机的VI，并且需要针对每个电机进行单独控制，可以采用以下几种方法：

1. 创建可重入的（Reentrant）VI

• 方法：将电机控制的VI设置为可重入（Reentrant），这样每次调用时都会创建该VI的一个独立实例，从而允许并行操作多个电机。

• 步骤：

  1. 右键点击电机控制VI的图标，选择VI Properties。

  2. 在Execution选项卡中，将Reentrant execution勾选。

  3. 选择Preallocate clone for each instance以确保每个电机控制都有独立的内存空间。

• 优点：可以同时控制多个电机，互不干扰。

• 注意事项：这种方法适合于每个电机的控制逻辑相似但独立的场合。

2. 使用动态VI调用（Dynamic VI Call）

• 方法：通过动态调用VI的方式，为每个电机生成一个独立的控制VI实例。可以使用LabVIEW的VI Server或Call By Reference节点来实现。

• 步骤：

  1. 创建一个模板VI，用于电机控制。

  2. 使用Open VI Reference节点动态打开该VI。

  3. 使用Call By Reference节点调用打开的VI并传入参数。

  4. 每次调用时，创建一个新的VI引用，实现独立的控制。

• 优点：灵活性高，可以在运行时根据需要创建多个控制实例。

• 注意事项：要确保正确管理每个VI实例的生命周期，避免内存泄漏。

3. 使用多任务结构（Multitasking Structure）

• 方法：使用LabVIEW的多任务结构，如并行循环（Parallel Loops）或异步调用（Asynchronous Call），在同一VI中处理多个电机的控制逻辑。

• 步骤：

  1. 在主VI中创建一个并行的While Loop或For Loop。

  2. 在每个循环中调用电机控制的子VI，并传入特定电机的控制参数。

  3. 使用Event Structure来处理每个电机控制按钮的事件。

• 优点：可以在同一VI中实现对多个电机的控制，代码更集中，便于管理。

• 注意事项：需要确保各个任务之间的同步与数据传递的正确性。

4. 面向对象编程（Object-Oriented Programming, OOP）

• 方法：使用LabVIEW的面向对象编程（OOP）特性，为每个电机创建一个类，并通过类的方法实现电机的独立控制。

• 步骤：

  1. 创建一个电机类，包含电机的属性和方法。

  2. 在主VI中为每个电机实例化一个对象。

  3. 使用这些对象调用电机的控制方法。

• 优点：代码结构清晰，易于扩展和维护。

• 注意事项：需要一定的OOP编程基础，适合较复杂的控制需求。

总结

以上方法各有优缺点，具体选择取决于项目的需求和复杂性。如果你希望同时控制多个电机且互不干扰，推荐使用可重入VI或动态VI调用的方式；如果需要在同一VI中集中管理，可以考虑多任务结构或面向对象编程。

​