JC4010快速入门

一、硬件接线

ZH1.5-6P 和 SH1.0-3P 端子定义如下：

在这里插入图片描述

红色接电源正极，黑色接电源负极，电源电压 7—24V，黄色接 CAN_H，绿色接 CAN_L，
USB 转串口请使用 CH340（推荐）或 CP2102，
上电后绿灯常亮，蓝灯一秒周期闪烁。

淘宝链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=900952022646&spm=a21dvs.23580594.0.0.52de2c1b3vGJ63，

二、软件操作

JC4010 机电一体，使用串口调试参数，默认波特率 921600。

2.1、设置

在这里插入图片描述

连接设备，点击“读取参数”，驱动板中默认参数为适配当前电机的参数。

2.2、零点校准

点击“零点校准”，右边显示“校准中…”，电机正反转一圈，大概 10 秒钟。
然后点击“读取参数”，右边显示“校准成功”，此时“保存校准”。
如果拆装驱动板或更换了电机，需要重新校准；

在这里插入图片描述

2.3、闭环控制

点击“闭环模式”，电机进入闭环状态，锁定在当前位置，
点击“打开实时”，显示实时数据，同时显示速度曲线，
电机默认配置为位置梯形轨迹，发送绝对位置，电机转到指定角度。

在这里插入图片描述

2.4、调整PI参数

如需调整PI参数，必须在电机静止状态下，“发送到RAM”。PI参数为经验值，可多次尝试找到最佳值，待参数确定后点击“保存”。

2.5、切换控制模式

例如现在是“位置梯形轨迹”，如需切换到“速度模式”，选择速度模式，点击“发送”，驱动器切换为速度模式。
设置相应的速度，点击“发送”，电机按照指定速度转动。
切换后的模式不能保存，重启后恢复为“位置梯形轨迹”。

在这里插入图片描述

三、CAN模块操作

JC4010的CAN通信为标准帧，波特率默认1M，

3.1、使用CANable

如果您使用CAN模块，比如CANable，可以通过逐条发送指令的方式控制驱动器，

在这里插入图片描述

3.2、发送指令

标准帧，默认波特率1M

1、读取电压：ID：0x601 长度 8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
回复：ID：0x581 长度 8 数据：4B 00 04 00 00 F3 00 00 (24.3V)
2、进入闭环：ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
回复：ID：0x581 长度 8 数据：60 00 A2 00 00 00 00 00
3、绝对位置 0°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
回复：ID：0x581 长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
4、绝对位置 360°：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
回复：ID：0x581 长度 8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
5、空闲模式：标准帧 ID：0x601 长度 8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
回复：ID：0x581 长度 8 数据：60 00 A0 00 00 00 00 00

在这里插入图片描述