PUMA560是六自由度关节型机器人，其6个关节都是转动副，属于6R型操作臂。各连杆坐标系如图1，连杆参数如表1所示。
图1 PUMA560机器人的各连杆坐标系
表1 PUMA560机器人的连杆参数
用代数法对其进行运动学反解。具体步骤如下：
1、求θ1
PMUMA56
[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】PUMA560机器人逆运动学MATLAB计算
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总结
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