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一. 参考资料

1. 《C/C++代码调试的艺术》

二. 调试过程

1. 编译：

使用Debug模式编译，或者使用Release模式编译加入-g参数，-g选项会在可执行文件中加入调试信息，这些信息包含了程序中的变量名、函数名、行号等，能让gdb将程序的机器码与源代码对应起来，从而实现调试，如查看变量值、设置断点等。若编译时未加-g选项，可执行文件中的调试信息会很少或没有，gdb调试时只能看到机器码，难以进行有效的调试。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)
project(trajectory_optimization)
# set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "RELEASE")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -g -Wall")

2. 启动gdb调试

如上图表示启动gdb调试程序成功，这时gdb已经成功加载程序，可以使用一些gdb的命令，比如设置断点，查看代码等，执行list命令结果如下图所示，可以看到main.cpp文件的内容：
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此时使用r命令即可启动程序，如下图所示:

3. gdb调试附加参数

直接在可执行文件后面添加参数即可，会作为main的argv传进去

4. gdb调试常用命令&参数

命令类型	命令	功能
启动/停止	run/r run 命令行参数 run > 输出文件	启动程序 以传入参数的方式启动程序 将输出重定向到输出文件
	kill	停止程序
	quit/q	退出gdb
源代码	list/l list行号 list函数名 list- list开始，结束 list文件名：行号	查看源代码 显示指定行号代码 显示指定函数代码 往前显示代码 显示指定区间的代码 显示指定文件名的指定行代码
	set listsize 数字 show listsize	设置显示的代码行数 查看一次显示的代码行数
	directory 目录名/dir 目录名	添加目录到源代码搜索路径中
	show directories directory	查看源代码搜索目录
	dir	清空添加到源代码搜索目录中的目录
断点管理	break 函数名 break 代码行号 break类名:函数名 break文件名:函数名 break文件名:行号	为函数设置断点 为某一代码行上设置断点 在某个类的函数上设置断点 在文件名指定的函数上设置断点 在文件名指定的代码行上设置断点
	break *地址 break +偏移量 break-偏移量 break行号if条件 tbreak watch表达式	在指定地址设置断点 在当前代码行加上偏移量的位置设置断点 在当前代码行减去偏移量的位置设置断点 设置条件断点 设置临时断点 添加观察点
	clear clear函数 clear行号	删除所有断点 删除该函数的断点 删除行号对应的断点
	delete/d	删除所有断点，包括观察点和捕获点
	delete 断点编号 delete 断点范围 disable 断点范围 enable 断点范围 enable 断点编号 once	删除指定编号断点 删除指定范围断点 禁用指定范围的断点 启用指定范围断点 启用指定断点一次
执行	continue 数量 finish	继续执行，忽略指定数量的命中次数 跳出当前函数
	step/s step 步数	逐语句执行 逐语句执行步数
	next/n next数量	逐过程执行 逐过程执行指定行数的代码
	where	显示当前执行的具体函数和代码行
调用栈	backtrace/bt	显示调用栈信息
	bt 栈帧数 bt-栈帧数 backtrace full	显示指定数量的栈帧(从小到大) 显示指定数量的栈帧(从大到小) 显示所有栈帧的局部变量
	frame frame 帧编号/f 帧编号	切换帧到指定编号的帧
	up down up 帧数量 down 帧数量	切换帧，将当前帧增大1 切换帧，将当前帧减少1 切换帧，将当前帧增大指定数量 切换帧，将当前帧减少指定数量
	info frame info args info locals	查看当前帧的信息 查看当前帧的参数 查看当前帧的局部变量