简介：

具有前后两对双差速轮的AGV是一种常见的移动机器人结构，四个驱动轮分为前后两组，每组由左右两个独立驱动的车轮组成。相比于单组双差速轮，增加了一组驱动轮，可以提高AGV的承载能力和稳定性。理解其运动学正解（由轮速求车辆运动）和逆解（由期望运动求轮速）对于控制和导航具有重要意义。

1. 运动学模型建立

1.1 定义变量：

车体参数：

• L：前后轮组之间的轴距（单位：米）
• W：左右轮之间的轮距（单位：米）

车轮参数：

• r：车轮半径（单位：米）

车轮角速度：

• 𝜔FL、𝜔FR：前左、前右轮的角速度（单位：弧度/秒）
• 𝜔RL 、𝜔RR：后左、后右轮的角速度（单位：弧度/秒）