Mems纯惯导里程推算精度做到千分之一，两分钟航向精度保持0.001弧度，是如何做到的？

【飞迪sigma车规高精度组合导航系统在3.6km长隧道下穿测试，135s纯惯导航向保持精度小于0.06度，隧道内转弯轨迹和直线航位推算重合#智能驾驶-哔哩哔哩

简单的来说，导航系统的误差来源于这三方面:1.传感器误差 2.时间和迭代频率 3.算法精度。

接下来逐一分析。

1.传感器误差，传感器误差包含多个方面，传感器的零偏稳定性至关重要。其次，传感器的零偏误差，刻度因子误差，正交性误差以及温度对零篇刻度因子等的影响。这些都需要通过专业的设备去进行离线的校准。传感器模型建立的越细致，校准的越细致，精准度就越高，注意传感器的零偏稳定性无法通过校准提升。

2.导航系统的时间精度，石英晶振的温度漂移特性直接决定着导航的精度。迭代方程的迭代速率也直接影响着导航的最终进度。其次，传感器的采样频率也决定着导航系统的精度。因此越快的传感器采样和越快的导航系统方程迭代速率都为传导航系统的精度提升。提供至关重要的贡献。飞机导航sigma系列车载高精导航系统系列的产品具有500Hz的更新频率以及数khz的传感器采样频率。

3.导航系统的方程模型直接决定着导航系统的精度，例如在导航系统中是否考虑全球导航模型地球转动，钟漂，大气电离层延迟等实时误差，当非线性方程建立的准确度以及直接线性近似的金丝化精度都决定着导航的精度，导航框架的机制，非完整性约束融合的策略等都起到关键性的作用。在融合导航中采用的非线性融合算法也决定着导航系统的精度。fdisystems全系列产品采用自研的自适应联邦非线性spkf具有直接迭代非线性方程和高阶计算逼近精度更好的鲁棒性。可以自动剔除识别也值。自动隔离系统故障的优势。

我们的车载导航系统sigma系列在不使用里程计纯冠导的情况下，在3.6km的隧道中穿越具有一个车道线级别的位置精度和小于0.06度的航向精度总时间超过了135秒。

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2024.11.09于上海到合肥的高铁上