PCL 基于最小生成树(MST)获取单木骨架(粗)

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

提取的过程大体上分为两个部分:生成单木MST(最小生成树)以及基于该MST获取大致的骨架结构(线条)。

具体的计算过程如下所述:
1、首先应用Delaunay三角剖分来构造初始图。Delaunay三角剖分是MST计算的基础,因为生成MST最有效的方法是在点的Delaunay三角剖分中在边之间来进行寻找。
2、在获得三角剖分图之后,使用在欧几里得空间中定义的长度对所有边进行加权。然后利用Dijkstra最短路径算法(图论中经典的单源最短路径求解算法)从三角剖分中计算MST。
3、初始的MST(最小生成树)结构过于冗余,不够精简,有很多枝枝蔓蔓,因此我们首先会寻找整棵树木的主分支,也就是剔除一些很小的树分支,之后对一些相对类似的顶点和边进行合并,从而就可以得到一棵单木骨架(粗

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