msg文件自定义消息话题

以LVI-SAM为例，cloud_info.msg就是LVI-SAM自定义的消息类型；
通常，都是利用msg文件，生成.h文件，然后cpp文件添加.h就可以正常使用自定义消息了；

自定义msg消息步骤

Step1：创建并编写msg文件；
Step2：在Cmakelist.txt文件中，进行相应的修改：

（1）find_package中添加“message_generation”（2）添加find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS filesystem program_options system timer)（3）重点！
### Message generation
######################
add_message_files(DIRECTORY msgFILEScloud_info.msg
)generate_messages(DEPENDENCIESgeometry_msgsstd_msgsnav_msgssensor_msgs
)######################（4）在对应的可执行文件（cpp）中添加：
add_dependenciesexample：
add_executable(lidar_camera src/lidar_camera.cpp)
add_dependencies(lidar_camera ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(lidar_camera${catkin_LIBRARIES}${OpenCV_LIBRARIES}${PCL_LIBRARIES}${CERES_LIBRARIES}Boost::timer
)

Step3：catkin_make
Step4：然后在工作空间/home/lanzy/ouster_ws/devel/include/sensors下，就生成了对应的.h文件：

注意！sensors是“功能包的名字”，即在cmakelist.txt中project(sensors)
Step5：在cpp文件中，引入对应的头文件；
Step6：重点来了！
- 因为要使用自定义的消息，所以在定义“接收器”和消息话题的时候，跟一般的话题肯定是不一样的！
- 以激光点云为例：

    // * 接受点云     sensors::cloud_info就是自定义的点云类型ros::Subscriber subPointCloud = nh.subscribe<sensors::cloud_info>("/pointcloud", 10, laserCloudCalllback);

    对应的回调函数，也要修改：

// * 点云的回调函数
void laserCloudCalllback(const sensors::cloud_infoConstPtr& cornerPointsSharp2) {// * 新建一个点云cloudInfo = *cornerPointsSharp2;// * 点云时间戳cloudHeader = cornerPointsSharp2->header;// * ROS->PCLpcl::fromROSMsg(cornerPointsSharp2->cloud_deskewed, *curr_PointCloud);}