一 2024创业事业小结：
1.1 2024 自主创业项目小结：
2024年我们小团队主要做了两大类的项目：
1，工业类
在工业领域的项目，我们做了3个落地的视觉集成项目。
1.1 旋转角度的测量：
由于是外包项目，我们一开始都不知道我们的活来自哪里。但是， 这个角度检查的项目，我们实验了大厂的几个方案，海康和康耐视，他们的方案似乎都无法完美的达到客户的要求。我们给基恩士+HOLCON设计了我们自己的3D的接口，但是，HOLCON的API不能实现我们要的任务需求。
于是我们自己，自研的算法来实现，零件的角度的拟合接角度的计算：
下图，是我们做了一些边缘滤波处理后，用拟合算法对被测量的零件进行集合和角度计算的拟合的步骤图：
然后，这个是我们实际测量的零件加工的设定的角度的值的显示，
这个项目，我们最大的体会就是，作为一个自动化项目中的关键一环，在面对终端客户联调的时候，一定预先做好备案。任何没有备案的临时的变动，都会带来巨大的项目实施压力。因为，工位系统的进入系统有人调试，后面的加工系统，也有人调试，如果在你的环境有问题，其他人就不得不停下来，这就带来巨大的压力。
此外由于，由于项目的角度值最终是给到后端的自动机床，而机床的上下料是要求是非常严格的。如果发生角度偏差我们没有纠正，比如，导致零件和刀具的碰撞，一个刀具就是好几万，我们这个项目才几万，如果要陪的话，赔的底朝天，还没有考虑生产线的停工待产的损失。所以，全自动化工厂的项目接活需要慎重，搞不好肯定是要亏本的。稳定压倒一切！
1.2 3D抓取上料的实现：
这个项目是在著名的港口，港口的加工中心的工人，从轮船上卸货之前都是靠体力，可是，现在一个加工的零件有几百斤，即使是壮汉也维持不了几分钟，而且容易出事故，预设安排了一个巨大的抓取机器人。但是，抓去机器人上下料，需要视觉指引，之前大多数视觉场景在2D的图像检测，只要料盘放好就可以了。但是，由于现在是大型零件，需要抓手从零件的形体考虑抓取位置，这就必须对零件进行3D扫描，然后，找到特定的抓取位置，这个是2D的相机无法完成的任务。
而由于零件抓取机器人的个头巨大， 那么，扫描的3D相机就必须有很好的的吊高空间，在很高的吊高空间和抓取精度的平衡上，软件和算法需要做很多的工作。抓取策略的选择决定了算法运用的先后和配置情况。
此外，由于现场有光线干扰，用传统的主动式的3D相机，比如结果光，面阵光等都会产生点云空洞，找出无法拟合正确的零件形态，所以，我们采用了巨大功率的线扫模组器件，通过机械带动线扫的激光结合多帧图片来完成零件的扫描工作。
2，消费类
2.1 天文
去年我们和合作的伙伴一起进行了天文项目的开发工作。主要的工作就是设计一个电子目镜的质量优化系统。
2.2 教育
和教育伙伴，我们合作做了一些结合前沿科技相关的教育项目，包括，开源硬件（机械臂），人工智能小车，脑机接口等很有意思的课程项目。
二 2025展望
还是需要尽量从产品出发来做事情，做项目确实是一件非常累的事情。而且，项目需要支持，任何项目的完成不是交付的时候就完成了。需要很长时间的交付的技术支持。这还表现在，交付的费用获取上面。
