Install And Understand APISIX(Master the knowledge of APISIX)

Master the knowledge of APISIX

Install And Understand APISIX

环境准备

接口服务:gpt 接口服务(使用 spring boot 编写的 Chat GPT 接口服务)

调用接口示例:

请添加图片描述

虚拟机软件:VMware Workstation Pro 17

Linux 镜像:Ubuntu Server
内存:8G
硬盘:40G
CPU 核数: 4

软件环境:

Docker Version:24.0.4
Docker Compose Version:v2.20.1
git Version:2.34.1

APISIX:

APISIX Version:3.4

安装方式

Docker 安装 APISIX

参考 url:https://apisix.apache.org/zh/docs/apisix/installation-guide/

  1. clone 项目;

  2. cd apisix-docker/example;

  3. 修改 example/apisix-conf 中 config.yaml 中的 etcd 的地址;

  4. docker-compose -p docker-apisix up -d;

  5. 访问 APISIX Dashboard:http://ip:9000。
    请添加图片描述

K8s helm 安装

基础环境安装

下载kubectl

curl -LO "https://dl.k8s.io/release/$(curl -L -s https://dl.k8s.io/release/stable.txt)/bin/linux/amd64/kubectl"

安装

sudo install -o root -g root -m 0755 kubectl /usr/local/bin/kubectl
验证

kubectl version --client --output=yaml

安装 minikube

https://github.com/kubernetes/minikube/releases?page=2?minikube-1.23.1-0.x86_64.rpm

rpm -ihv minikube-1.23.1-0.x86_64.rpm

启动

minikube start --force --driver=docker --image-repository=http://registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/google_containers

出现如下表明安装成功

root@yuluo-ubuntu:/home/yuluo# kubectl get pods -A
NAMESPACE     NAME                               READY   STATUS    RESTARTS   AGE
kube-system   coredns-7d89d9b6b8-fmj2q           1/1     Running   0          101s
kube-system   etcd-minikube                      1/1     Running   0          113s
kube-system   kube-apiserver-minikube            1/1     Running   0          115s
kube-system   kube-controller-manager-minikube   1/1     Running   0          113s
kube-system   kube-proxy-c2wrh                   1/1     Running   0          102s
kube-system   kube-scheduler-minikube            1/1     Running   0          113s
kube-system   storage-provisioner                1/1     Running   0          113s

安装 helm

wget https://get.helm.sh/helm-v3.7.1-linux-amd64.tar.gz
tar -xvf helm-v2.16.0-linux-amd64.tar.gz
cd linux-amd64
chmod +x helm && mv helm /usr/local/bin/# 版本检测
root@yuluo-ubuntu:/app/apisix-helm# helm version
version.BuildInfo{Version:"v3.7.1", GitCommit:"1d11fcb5d3f3bf00dbe6fe31b8412839a96b3dc4", GitTreeState:"clean", GoVersion:"go1.16.9"}
# 出现上述信息安装成功# 初始化 helm
helm init

使用 helm 安装 apisix

helm repo add apisix https://charts.apiseven.com
helm repo update
helm install apisix apisix/apisix --create-namespace  --namespace apisix# 显示结果如下,证明启动成功!
root@yuluo-ubuntu:/app/apisix-helm# kubectl get pods -n apisix
NAME                      READY   STATUS    RESTARTS   AGE
apisix-6c995768f5-5nhhb   1/1     Running   0          5m3s
apisix-etcd-0             1/1     Running   0          5m3s
apisix-etcd-1             1/1     Running   0          5m3s
apisix-etcd-2             1/1     Running   0          5m3s
问题解决
  1. 安装 minikube 时 rpm: RPM should not be used directly install RPM packages, use Alien instead!

    需要将 rpm 的包转换为 DEB 的包

    sudo apt-get install alien fakeroot
    fakeroot alien package.rpm
    sudo dpkg -i package.deb
    

    完成安装

  2. 使用新版本的 helm 可以避免很多问题

RPM 安装

  1. 通过 RPM 官方仓库安装

    sudo yum install -y https://repos.apiseven.com/packages/centos/apache-apisix-repo-1.0-1.noarch.rpm

    sudo yum install apisix

  2. 通过离线方式安装

    sudo mkdir -p apisix
    sudo yum install -y https://repos.apiseven.com/packages/centos/apache-apisix-repo-1.0-1.noarch.rpm
    sudo yum clean all && yum makecache
    sudo yum install -y --downloadonly --downloaddir=./apisix apisixsudo yum install ./apisix/*.rpm
    
  3. 在安装之前都需要先安装 etcd 服务,因为 apisix 通过 etcd 作为存储服务组件!

DEB 安装

  1. 首先确定系统架构

  2. 根据系统架构选择合适的仓库进行安装

    echo "deb http://openresty.org/package/debian bullseye openresty" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/openresty.list
    wget -O - https://openresty.org/package/pubkey.gpg | sudo apt-key add -
    wget -O - http://repos.apiseven.com/pubkey.gpg | sudo apt-key add -
    echo "deb http://repos.apiseven.com/packages/debian bullseye main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apisix.list# 进行更新安装
    sudo apt update
    sudo apt install -y apisix=3.0.0-0
    
  3. 在安装之前都需要先安装 etcd 服务,因为 apisix 通过 etcd 作为存储服务组件!

问题解决
  1. Warning! Current maximum number of open file descriptors [1024] is not greater than 1024, please increase user limits by execute ‘ulimit -n ’ , otherwise the performance is low

    会对性能造成影响,但不影响使用,可以通过 ulimit -n args 进行配置。

  2. 本地运行需要安装 etcd 服务!

使用 APISIX 对接口进行保护(使用 Docker 测试)

  1. 发布服务

    进入 /app/apisix/test-scripts 目录下,执行 create-upstreamonce.sh 脚本,将 gpt 接口服务发布到 apisix 网关

    发布服务测试,可以使用 Postman 脚本中的 网关服务发布测试 请求。或者使用目录中的 test-route.sh 脚本测试

  2. 保护服务

    限流规则保护:在一分钟之内只能请求指定 api 接口两次,进入/app/apisix/test-scripts 目录下,执行 limit-count.sh 发布此限流规则,使用 Postman 脚本中的 网关服务发布测试 请求,在一分钟发送 > 2次的请求查看效果。

    在这里插入图片描述

    发送次数大于 2 时,请求出错:

    请添加图片描述

    限制客户端对服务的并发请求数:同一时间之内,只能有一个请求发送至api 接口。进入 /app/apisix/test-scripts 目录下,执行 limitconn.sh 发布此规则,执行同一目录下的 test-limit-conn.sh 脚本,查看效果。

    请添加图片描述
    当有多个请求同时发送至接口时:
    请添加图片描述
    限制请求速率:单个客户端对服务的请求速率,进入 /app/apisix/testscripts 目录下,执行 limit-req.sh 发布此规则,执行同一目录下的test-limit-res.sh 脚本,查看效果
    请添加图片描述
    请求速率超出时:

    请添加图片描述

对于 APISIX Gateway 的理解

网关项目对比

  1. Kong:
    Kong 作为一个 API 网关,提供了了如下能力:负载均衡,缓存,限流重试等,确保
    API 的高可用性和性能。拥有丰富的插件生态,开发者可以通过插件扩展和定制功
    能。同时,Kong 网关还支持微服务治理功能,可以对常见的服务注册中心进行整
    合,实现对微服务的动态管理和监控。也提供可视化界面,方便进行 API 和功能插件
    的配置。
  2. APISIX:
    APISIX和 Kong 网关类似,同样具有丰富的插件生态,开发者可以通过编写不同语言
    的插件来和 ApiSix 无缝集成,满足各种不同网关场景需求。提供控制台来对 API 和
    插件进行管理。
  3. Spring Cloud Gateway:
    Spring Cloud Gateway 是一个基于 Spring 的网关项目,主要使用过滤器链的方式来
    实现各种网关功能。背靠 Spring 项目,可以依赖 Spring Boot 的自动配置和约定大
    于配置的原则,简化开发,更快速的和 Spring 项目集成。但是不提供服务控制台,
    通过 Spring Boot Actuator 来监控各项性能指标。

优缺点对比

  1. 优点:

    APISIX 相比 Kong 网关,有以下的优势:

    • 国内生态完善;
    • 在功能粒度方面更加细致,支持更多的功能插件,同时也 wasm 插件机制;
    • 使用 ETCD 存储,避免和数据库的耦合。
    • APISIX 相当于 Spring Cloud Gateway:
    • 提供控制台功能,方便管理 API 和插件;
    • 灵活的插件机制,开发者可以通过插件来扩展和定制不同网关场景下的需求;
    • 采用 Lua 语言编写,有更加优越的性能表现。
  2. 缺点:

    APISIX 相当于 Spring Cloud Gateway:

    • 相比于 Spring Cloud Gateway,在社区规模和用户支持,用户教程方面略有不
      及。
    • 不及 Gateway 网关项目成熟。

    相比于 Kong 网关的缺点:

    • 支持的服务注册中心有限,不支持 Zookeeper 和 Consule ;
    • 插件生态不及 Kong 网关;
    • 官方文档不够完善,对于小白用户学习难度较大;
    • 社区生态不及 Kong 网关活跃;
    • 未提供命令行界面,在不使用控制台的情况下,只能使用 API 进行管理。

Compile APISIX From Source Code (base APISIX-base)

参考官网:https://apisix.apache.org/zh/docs/apisix/building-apisix/

编译安装

  1. 安装 git

    yum install git

  2. 安装依赖项

    curl https://raw.githubusercontent.com/apache/apisix/master/utils/install-dependencies.sh -sL | bash -

  3. 创建目录并设置环境变量

    APISIX_VERSION=‘3.4.0’
    mkdir apisix-${APISIX_VERSION}

  4. clone

    git clone --depth 1 --branch A P I S I X V E R S I O N h t t p s : / / g i t h u b . c o m / a p a c h e / a p i s i x . g i t a p i s i x − {APISIX_VERSION} https://github.com/apache/apisix.git apisix- APISIXVERSIONhttps://github.com/apache/apisix.gitapisix{APISIX_VERSION}

  5. 创建依赖项并安装

    cd apisix-${APISIX_VERSION}
    make deps
    make install

  6. 安装 etcd

    ETCD_VERSION='3.4.18'
    wget https://github.com/etcd-io/etcd/releases/download/v${ETCD_VERSION}/etcd-v${ETCD_VERSION}-linux-amd64.tar.gz
    tar -xvf etcd-v${ETCD_VERSION}-linux-amd64.tar.gz && \cd etcd-v${ETCD_VERSION}-linux-amd64 && \sudo cp -a etcd etcdctl /usr/bin/
    nohup etcd >/tmp/etcd.log 2>&1 &
    
  7. 初始化 apisix 配置

    apisix init

  8. 测试

    运行以下命令测试配置文件,APISIX 将根据 config.yaml 生成 nginx.conf,并检查 nginx.conf 的语法是否正确。

    apisix test
    
  9. 运行

    apisix start

  10. 停止

    如果需要停止 APISIX,你可以使用 apisix quit 或者 apisix stop 命令。

    apisix quit 将正常关闭 APISIX,该指令确保在停止之前完成所有收到的请求。

    apisix quit
    

    apisix stop 命令会强制关闭 APISIX 并丢弃所有请求。

    apisix stop
    
  11. 卸载

    make uninstall && make undeps

错误解决

  1. 执行 curl https://raw.githubusercontent.com/apache/apisix/master/utils/install-dependencies.sh -sL | bash - 命令时无效

    复制 https://raw.githubusercontent.com/apache/apisix/master/utils/install-dependencies.sh 内容,

    vim instll-dependency.sh

    chmod +x install-dependency.sh

    ./install-dependency.sh 安装依赖

  2. shell 脚本执行到 install_rust 时,速度太慢

    手动安装:

    curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh# 出现 1,2,3选项时,选择 default。source $HOME/.cargo/env
    

    再次执行 脚本!

  3. make deps 时 报错 luarocks:command not found

    [ info ] WARNING: You're not using LuaRocks 3.x; please remove the luarocks and reinstall it via https://raw.githubusercontent.com/apache/apisix/master/utils/linux-install-luarocks.sh
    make: *** [Makefile:163: deps] Error 1
    
    curl https://raw.githubusercontent.com/apache/apisix/master/utils/linux-install-luarocks.sh -sL | bash -
    

    如果安装失败

    手动复制脚本文件执行,执行时需要使用 dos2unix 转变编码,避免出现错误

    dos2unix linux-install-luarocks.sh
    

    如果在执行 wget -q https://github.com/luarocks/luarocks/archive/v3.8.0.tar.gz 卡顿可以配置 git 代理

    git config --global https.proxy http://192.168.2.9:1080
    git config --global http.proxy http:///192.168.2.9:1080
    

    还是不行就手动下载上传到 linux 的 tmp 文件下,修改 脚本中的路径再次执行脚本,更改后的脚本如下:

    LUAROCKS_VER=3.8.0
    wget -q https://github.com/luarocks/luarocks/archive/v"$LUAROCKS_VER".tar.gz
    tar -xf v"$LUAROCKS_VER".tar.gz
    rm -f v"$LUAROCKS_VER".tar.gz
    cd luarocks-"$LUAROCKS_VER" || exittar -xf /tmp/luarocks-3.4.0.tar.gz
    rm -f /tmp/luarocks-3.4.0.tar.gz
    cd luarocks-3.4.0 || exit
    
  4. 换成 ubuntu 操作之后,问题得到解决:

    参考:https://blog.csdn.net/qq_52397471/article/details/132212714

  5. fatal: unable to connect to github.com: github.com[0: 20.205.243.166]: errno=Connection refused

    执行配置如下:git config --global url.https://github.com/.insteadOf git://github.com/
    

    如果出现个别安装失败,再次执行 make deps 命令

  6. make install 之后 执行 apisix init 显示 bash: /usr/bin/apisix: /bin/bash^M: bad interpreter: No such file or directory

    dos2unix apisix

  7. 执行 apisix init 报错 /usr/local/openresty//luajit/bin/luajit: cannot open /usr/local/apisix/apisix/cli/apisix.lua: No such file or directory

    将 apisix-3.4.0 下面的 apisix目录 移动到 /usr/local/apisix 下

  8. 再次执行 apisix 时,提示部分包模块缺失

    使用 luarocks install module 安装 或者去官网下载安装

  9. 源码编译完成!

Understand APISIX Plugin System(Scenarious, Usage, Working, Mechanism)

理解 APISIX 的插件机制(主要以 java 插件为例)

概述

apache-apisix-java-runner:可以理解为 APISIX 和 java 语言之间的一个桥梁,通过 java runner 可以把 java 编写的代码直接应用到 APISIX 的插件开发中,为 java 语言的开发者使用 APISIX 提供了便利。

运行机制

下图为 APISIX 的插件机制架构图:
在这里插入图片描述

上图左边是 Apache APISIX 的工作流程,右边的 Plugin Runner 是各语言的插件运行器, apisix-java-plugin-runner 就是支持 java 语言的 Plugin Runner

当在 Apache APISIX 中配置一个 Plugin Runner 时,Apache APISIX 会启动一个子进程运行 Plugin Runner,该子进程与 Apache APISIX 进程属于同一个用户,当重启或重新加载 Apache APISIX 时,Plugin Runner 也将被重启。

如果为一个给定的路由配置了 ext-plugin-* 插件,请求命中该路由时将触发 Apache APISIX 通过 Unix SocketPlugin Runner 发起 RPC 调用。调用分为两个阶段:

  • ext-plugin-pre-req :在执行 Apache APISIX 内置插件(Lua 语言插件)之前
  • ext-plugin-post-req :在执行 Apache APISIX 内置插件(Lua 语言插件)之后

同时可以根据需要选择并配置 Plugin Runner 的执行时机。

Plugin Runner 会处理 RPC 调用,在其内部创建一个模拟请求,然后运行多语言编写的插件,并将结果返回给 Apache APISIX。

多语言插件的执行顺序是在 ext-plugin-* 插件配置项中定义的,像其他插件一样,它们可以被启用并在运行中重新定义。

使用

  1. 创建一个 spring boot 项目,根据文档所示编写 pom 依赖和过滤器类文件

    package indi.yuluo.apisixjavapluginrunnerdemo.filter;import java.util.ArrayList;
    import java.util.List;
    import java.util.Map;import org.apache.apisix.plugin.runner.HttpRequest;
    import org.apache.apisix.plugin.runner.HttpResponse;
    import org.apache.apisix.plugin.runner.filter.PluginFilter;
    import org.apache.apisix.plugin.runner.filter.PluginFilterChain;
    import org.slf4j.Logger;
    import org.slf4j.LoggerFactory;/*** @author yuluo* @author 1481556636@qq.com*/public class ApiSixFilter implements PluginFilter {private final Logger log = LoggerFactory.getLogger(ApiSixFilter.class);@Overridepublic String name() {return "ApiSixFilter";}@Overridepublic void filter(HttpRequest request, HttpResponse response, PluginFilterChain chain) {log.info("ApiSix Filter is running ……");String body = request.getBody();log.info("Request Body: {}", body);String path = request.getPath();log.info("Request Path: {}", path);Map<String, String> headers = request.getHeaders();headers.forEach((k, v) -> log.info("Request Header key: {}, value: {}", k, v));chain.filter(request, response);}/*** If you need to fetch some Nginx variables in the current plugin,* you will need to declare them in this function.* @return a list of Nginx variables that need to be called in this plugin*/@Overridepublic List<String> requiredVars() {List<String> vars = new ArrayList<>();vars.add("remote_addr");vars.add("server_port");return vars;}/*** If you need to fetch request body in the current plugin,* you will need to return true in this function.*/@Overridepublic Boolean requiredBody() {return true;}}
    
    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
    <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 https://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>2.7.14</version><relativePath/> <!-- lookup parent from repository --></parent><groupId>indi.yuluo</groupId><artifactId>apisix-java-plugin-runner-demo</artifactId><version>2023.8.14</version><name>apisix-java-plugin-runner-demo</name><description>apisix-java-plugin-runner-demo</description><packaging>jar</packaging><properties><java.version>11</java.version><maven.compiler.source>11</maven.compiler.source><maven.compiler.target>11</maven.compiler.target></properties><dependencies><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter</artifactId><exclusions><exclusion><groupId>ch.qos.logback</groupId><artifactId>logback-classic</artifactId></exclusion><exclusion><groupId>org.apache.logging.log4j</groupId><artifactId>log4j-to-slf4j</artifactId></exclusion></exclusions></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId><scope>test</scope></dependency><dependency><groupId>org.apache.apisix</groupId><artifactId>apisix-runner-starter</artifactId><version>0.4.0</version></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId><configuration><executable>true</executable><layout>JAR</layout></configuration></plugin></plugins></build></project>
    
    server:port: 30001spring:application:name: apisix-java-plugin-runner# apisix 插件配置
    cache.config:expired: ${APISIX_CONF_EXPIRE_TIME}capacity: 1000socket:file: ${APISIX_LISTEN_ADDRESS}
    
  2. 在 ubuntu server 上配置环境变量和必要的参数

    • ./conf/config.yaml 中配置如下参数

      ext-plugin:path_for_test: /tmp/runner.sockcmd: ['java', '-jar', '-Xmx4g', '-Xms4g', '/app/apisix-java-plugin-demo/apisix-java-plugin-runner-demo-2023.8.14.jar']
      
  3. 在 ubuntu 上启动 apisix 网关服务

    apisix startroot@yuluo-ubuntu:/usr/local/apisix/logs# ps -ef | grep apisix
    root       11740       1  0 07:16 ?        00:00:00 nginx: master process /usr/bin/openresty -p /usr/local/apisix -c /usr/local/apisix/conf/nginx.conf
    root       11796   11747 43 07:16 ?        00:00:10 java -jar -Xmx4g -Xms4g /app/apisix-java-plugin-demo/example/apisix-plugin/apisix-java-plugin-runner-demo-2023.8.14.jar
    root       11845    2509  0 07:16 pts/1    00:00:00 grep --color=auto apisix
    

    可以看到插件正常启动

  4. 发布 api 接口创建插件规则

    root@yuluo-ubuntu:/usr/local/apisix/conf# curl "http://127.0.0.1:9180/apisix/admin/routes/1" -H "X-API-KEY: edd1c9f034335f136f87ad84b625c8f1" -X PUT -d '{"methods": ["POST"],"uri": "/question","plugins":{"ext-plugin-pre-req":{"conf":[{"name":"ApiSixFilter", "value":"bar"}]}},"upstream": {"type": "roundrobin","nodes": {"127.0.0.1:9876": 1}}}'{"key":"/apisix/routes/1","value":{"upstream":{"pass_host":"pass","nodes":{"192.168.20.129:9876":1},"type":"roundrobin","scheme":"http","hash_on":"vars"},"create_time":1691996598,"uri":"/question","status":1,"plugins":{"ext-plugin-pre-req":{"allow_degradation":false,"conf":[{"name":"ApiSixFilter","value":"bar"}]}},"id":"1","priority":0,"update_time":1691996598,"methods":["POST"]}}
    
  5. 请求接口,查看响应内容

    • 接口功能测试
      请添加图片描述

    • 通过 apisix 网关端口进行访问测试
      请添加图片描述

      网关日志如下:

      请添加图片描述

    • 查看打印的日志消息

      日志信息如下:
      请添加图片描述

问题记录

  1. mvn 打包失败

     Failed to execute goal org.apache.maven.plugins:maven-compiler-plugin:3.10.1:compile (default-compile) on project apisix-java-plugin-runner-demo: Fatal error compiling: 无效的目标发行版: 11 -> [Help 1]
    

    打包时出现,因为 系统环境变量中的 java 版本和 pom 中指定的 java 版本不一致导致的问题。更改系统环境变量中的 java 版本再次打包即可!

  2. 需要安装 java 运行时环境,不然可能出现插件运行失败的情况!

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【无监督】2、MAE | 自监督模型提取的图像特征也很能打!(CVPR2022 Oral)

文章目录 一、背景二、方法三、效果 论文&#xff1a;Masked Autoencoders Are Scalable Vision Learners 代码&#xff1a;https://github.com/facebookresearch/mae 出处&#xff1a;CVPR2022 Oral | 何凯明 | FAIR 一、背景 本文的标题突出了两个词&#xff1a; masked…

【佳佳怪文献分享】安全人机交互的学习责任分配与自动驾驶应用

标题&#xff1a;Learning Responsibility Allocations for Safe Human-Robot Interaction with Applications to Autonomous Driving 作者&#xff1a;Ryan K. Cosner, Yuxiao Chen, Karen Leung, and Marco Pavone 来源&#xff1a;2023 IEEE International Conference on …

设备管理系统能起到什么作用?

在现代工业运营中&#xff0c;设备的高效管理和维护对于保障生产稳定运行和提升企业竞争力至关重要。而设备管理系统作为一种关键工具&#xff0c;能够极大地提高企业的生产效率和设备维护的准确性。本文将深入探讨设备管理系统的作用&#xff0c;以PreMaint设备数字化平台为例…

sealos安装k8s

一、前言 1、我前面文章有写过使用 kubeadm 安装的方式&#xff0c;大家可以去参考 &#xff08;二&#xff09;k8s集群安装&#xff0c;有一系列的k8s文章说明 2、安装k8s的方式有很多 kubeadmsealoskubespray等等 3、关于sealos来安装 k8s &#xff0c;也是非常建议大家去…

基于自适应曲线阈值和非局部稀疏正则化的压缩感知图像复原研究【自适应曲线阈值去除加性稳态白/有色高斯噪声】(Matlab代码实现)

&#x1f4a5;&#x1f4a5;&#x1f49e;&#x1f49e;欢迎来到本博客❤️❤️&#x1f4a5;&#x1f4a5; &#x1f3c6;博主优势&#xff1a;&#x1f31e;&#x1f31e;&#x1f31e;博客内容尽量做到思维缜密&#xff0c;逻辑清晰&#xff0c;为了方便读者。 ⛳️座右铭&a…

P450进阶款无人机室内定位功能研测

在以往的Prometheus 450&#xff08;P450&#xff09;无人机上&#xff0c;我们搭载的是Intel Realsense T265定位模块&#xff0c;使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上&#xff0c;通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息&#xff0c;以此来实现室内定位功能。 为进…

SpringBoot复习:(45)@Component定义的bean会被@Bean定义的同名的bean覆盖

有同名的bean需要配置&#xff1a; spring.main.allow-bean-definition-overridingtrue 否则报错。 package cn.edu.tju.component;import org.springframework.stereotype.Component;Component public class Person {private String name;private int age;{this.name "…

C++ QT(一)

目录 初识QtQt 是什么Qt 能做什么Qt/C与QML 如何选择Qt 版本Windows 下安装QtLinux 下安装Qt安装Qt配置Qt Creator 输入中文配置Ubuntu 中文环境配置中文输入法 Qt Creator 简单使用Qt Creator 界面组成Qt Creator 设置 第一个Qt 程序新建一个项目项目文件介绍项目文件*.pro样式…

C++多态

文章目录 &#x1f435;1. 什么是多态&#x1f436;2. 构成多态的条件&#x1f429;2.1 虚函数&#x1f429;2.2 虚函数的重写&#x1f429;2.3 final 和 override关键字&#x1f429;2.4 重载、重写、重定义对比 &#x1f431;3. 虚函数表&#x1f42f;4. 多态的原理&#x1f…

深入探究QCheckBox的三种状态及其用法

文章目录 引言&#xff1a;三种状态一、未选中状态&#xff08;0&#xff09;&#xff1a;二、选中状态&#xff08;2&#xff09;&#xff1a;三、部分选中状态&#xff08;1&#xff09;&#xff1a; 判断方法结论&#xff1a; 引言&#xff1a; QCheckBox是Qt框架中常用的复…

分支语句与循环语句(2)

3.3 do...while()循环 3.3.1 do语句的语法&#xff1a; do 循环语句; while(表达式); 3.3.2执行流程图&#xff1a; 3.3.3 do语句的特点 循环至少执行一次&#xff0c;使用的场景有限&#xff0c;所以不是经常使用。 打印1-10的整数&#xff1a; #define _CRT_SECURE_NO_WA…

网页显示摄像头数据的方法---基于web video server

1. 背景&#xff1a; 在ros系统中有发布摄像头的相关驱动rgb数据&#xff0c;需求端需要将rgb数据可以直接在网页上去显示。 问题解决&#xff1a; web_video_server功能包&#xff0c;相关链接&#xff1a; web_video_server - ROS Wiki 2. 下载&#xff0c;安装和编译&a…

ios swift5 collectionView 瀑布流(两列)

文章目录 1.瀑布流1.1 demo地址1.2 记得把部署的最低版本由8改成11,13甚至更高。不然编译会报错 2.动态计算图片和文字的高度 1.瀑布流 1.1 demo地址 CollectionViewWaterfallLayout - github 1.2 记得把部署的最低版本由8改成11,13甚至更高。不然编译会报错 2.动态计算图片和…