一、概念
实时操作系统，要求一个高的实时性，就不是像在一个死循环中放俩函数了。而是创建俩任务，也叫做俩进程，高速的轮流执行，提高实时性。
堆栈的申请是任务的基础。
二、创建任务
创建任务又两种方式，
第一种是动态创建任务，使用
BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask)
在动态创建任务的时候，指定好任务栈的大小后，系统使用函数xTaskCreate去为任务自动申请空间
第二种是静态创建
TaskHandle_t xTaskCreateStatic(TaskFunction_t pxTaskCode,
const char *const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE ulStackDepth,
void *const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t *const puxStackBuffer,
StaticTask_t *const pxTaskBuffer)
静态为任务申请空间，空间地址要手动申请，定义一个数组，传入数组头指针就算申请了空间
三、任务优先级
1、调度机制
优先级和时间片是两个概念，平级才有时间片。平级的时候用滴答时间时间片进行任务轮转，只有不同级别的时候才用任务优先级。
优先执行高优先级任务，要是高优先级的任务没有放弃任务权限，低优先级的任务得不到执行。
2、删除任务
使用下面的函数，参数是任务的句柄，TaskHandle_t xTask，删除哪个任务就把哪个人物的句柄放进去。
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTask)//这是在任务一中删除任务2，需要加任务句柄，他杀所用
vTaskDelete(TNULL)//在自己的任务中删除自己，就可以用参数NULL，自杀所用
四、堆栈大小的管理
每个申请的任栈空间，都是由头和长度组成。任务栈空间分配的大小，要足够的支撑任务的运行，任务变量运行中和定义的变量大小不能超过，栈申请的空间大小。
那么如何确定一个任务需要多大的栈空间呢
五、任务管理
1、概念
多任务的交替执行如何实现，不是两个，是多个
任务切换的基础是，滴答tick中断，如果优先级相同的三个任务，只要滴答中断一到，就切换任务。就会产生时钟中断。
一到点，到到时间，就会发生Tick_IST中断，Tick基本上上是1ms,可以进行配置,配置成任何想要的时间。
2、任务状态
runing ：运行状态：在跑着的任务
ready ：准备状态：已经创建的任务，等待运行，可以随时运行，等待runing跑完，就要他们跑 了
blocked：阻塞状态：等待着去执行某个任务，可能某个任务的事情还没做完，又要执行了，比如说通信，一个信号还没发送完，又要发送了，应该就需要阻塞了。
suspended:暂停状态：主动休息了，被动休息了，被刮起了，挂起函数。
阻塞和暂停状态有啥不同呢：阻塞是等待某事情的发生，比如信号没法送完，自己任务中有个延时函数也起到了阻塞作用vTaskDelay(10);，这个任务里面有个中断需要触发，一直没有触发，就阻塞住了，一旦中断来了（延时够了），那这个阻塞的任务又可以进行了。
暂停状态是纯粹的休息，是主动和被动休息，需要运行的任务去重新唤醒这个阻塞的。
四种状态如何转换呢？
有三个任务被创建出来后，三个任务都会在read状态，当启用任务调度器的时候，主管任务调度，拉出来一个优先级高的任务去执行，runing状态，执行后然后执行下一个任务，这个read起来。
也可以挂起一个任务，用任务函数。
转换如下
内存上，不同的任务放在一个链表上，通过头指针找到任务的头。
创建任务，就是把这个任务放在一个，ready链表中
挂起任务，把这个任务放在了SUSpended列表中了
实验运行，讲解四种状态
几个重要函数：
xTaskGetTickCount()得到当前滴答的个数，发生了几次滴答
vTaskSuspend(xHandleTask3);挂起任务
vTaskResume(xHandleTask3);恢复任务
void Task2Function(void * param)
{
while (1)
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 1;
task3flagrun = 0;
printf("2");
vTaskDelay(10); //延时阻塞的任务2
}
}
3、两个延时函数
VTaskDel ay和vTaskDelayUntil
vTaskDelayUntil这个延时函数有啥不一样的呢，就是用这个延时函数，保持每次任务执行的时间是一致的，不是说一会任务时间长，一会任务时间短。
vTaskDelayUntil相当于任劳任怨的延时函数，给弄得好好，把任务时间补齐，弄得规规整整的，城墙上的守卫者。
4、空闲任务和钩子函数
空闲任务，就是系统自带的优先级最低的任务函数，在这个优先级最低的任务函数中，要做的是一些清理工作。
可是两个任务互相执行，空闲任务得不到执行的话，内存会 爆炸掉吗？
vTaskDelete(NULL);杀死任务可以清理任务内存，可是能这个杀死只能是别人杀死，别人清理尸体，不能自己清理自己的实体。
面试重点：
我们可以在空闲任务中实现一些不重要的函数，不重要的东西，比如说清理尸体啥的，就需要钩子函数。就是不破化这个Freertos的源码，去改造空闲函数，用钩子钩住点东西。
使用钩子任务也有一些条件和约束：
钩子函数永远不能进入阻塞和暂停状态。
使用钩子函数方法：
前面个讲了如何创建任务，现在到了处理任务后事的时候了。
5、任务调度算法
优先级高的任务先执行，优先级低的任务交替执行
1、进入阻塞任务，的方式有好几种，等待任务的执行，任务进入阻塞的方式很重要，比如等待消息，消息阻塞有好几种方式
2、可以配置算法调度，看是否可以抢占，实际任务中要支持抢占
所谓的抢占，就是高优先级可以打断低优先级任务进行运行
如果抢占不了低优先级任务的话，那低优先级任务没有认出自己的任务的话，低优先级任务就要一直执行了。
3、同优先级的任务可以交替执行，也可以设置为先到先得
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configUSE_TIME_SLICING 0 //这个设置为0的话，低优先级的，在高优先级进行阻塞后也不进行轮转了，就只是先到先得了。
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
4、空闲任务需要卑微的让出任务权限
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
这个配置，配置空闲任务是否礼让别人，空闲任务运行的时候，可以让别人占有自己。
1是礼让，0是不礼让，都是0优先级的时候和其他任务 ，共同差不多的时候。
5、重点总结
调度策略
1、任务是否允许抢占
允许抢占的话，高优先级的任务先进性执行
不允许抢占的话，大家平等，哪个任务执行，就一直执行，除非自己让出执行权限
2、在允许抢占的时候还可以配置是否允许时间片轮转
允许的话，同优先级的任务交替执行
不允许的话，谁先运行谁就一直运行，除非主动让出 CPU和被抢占
3、在允许抢占和时间片轮转的时候，还要设置空闲任务是否会让步
如果让步的话，如果礼让，就空闲任务执行的时间少，用户任务优先执行
如果不礼让，那就会和用户同等级的0等级的的任务进行时间片轮转执行
六、同步、互斥和通信的概念
参考文章：
韦东山freeRTOS系列教程之【第一章】FreeRTOS概述与体验_freertos教程_韦东山的博客-CSDN博客
韦东山freeRTOS快速入门 (100ask.net)//视频教程
