ROS2 中的分布式系统

一、说明

当您运行 ROS2 应用程序时，通常需要在不同机器的不同位置运行 ROS2 节点。由于 ROS2 在抽象的 DDS 层中使用节点之间的通信，因此我们可以非常轻松地安排通信。
为了充分理解 ROS2 的架构，我建议您熟悉本文。

出于本文的目的，我传达了Nvidia Jetson Xavier和我的PC。两个单元都运行ROS2狐狸。我将RGB相机连接到Jetso并运行了一个发布商（C++或Python）。PC 运行订阅者（C++ 或 Python）订阅主题并显示视频流。

源代码可以在GitHub上找到。

二、体系结构可以描述

下面我包括 ROS2 命令，用于根据上图运行您的应用程序。应用程序可以在同一台计算机或其他配置上运行，而无需更改。

然而，最重要的是运行应用程序（发布者 — 同一ROS_DOMAIN_ID上的订阅者。为了对齐，您必须导出相同的ID。

//check the ROS environment (both on publisher and subscriber)env | grep ROS// you should recive similarROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DOMAIN_ID=5
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
ROS_DISTRO=foxy// as you can see I adjhsted DOMAIN to 5//run export ROS_DOMAIN_ID=5

如果在C++中运行应用程序，

mkdir -p open_dev_ws/src
cd open_dev_ws/src//created ROS package
ros2 pkg create dev_opencv --dependencies rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV

三、修改 CMakeList.txt

修改你的CMakeList.txt（另请参阅我的Github）。在这里，我显示CMakeList.txt以构建发布者和订阅者。您必须选择您的机器类型。

add_executable(pub_cam src/pub_cam.cpp)
ament_target_dependencies(pub_cam rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV)add_executable(sub_cam src/sub_cam.cpp)
ament_target_dependencies(sub_cam rclcpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge image_transport OpenCV)install(TARGETSpub_camsub_camDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

四、修改源码

将pub_cam.cpp和sub_cam.cpp（从我的存储库）复制到 /dev_opencv/src。

cd open_dev_ws
colcon build
source ./install/setup.bash// for publiser runros2 run dev_opencv pub_cam// for subscriberros2 run dev_opencv sub_cam

如果你在 Python 中运行你的应用程序，

mkdir -p /dev_opencv_py/src
cd dev_opencv_py/src//create ROS package
ros2 pkg create --build-type ament_python dev_opencv_py --dependencies rclpy image_transport cv_bridge sensor_msgs std_msgs opencv2

复制 Python 脚本以dev_opencv_py和修改 setup.py，

    entry_points={'console_scripts': ['cam_pub = opencv_tools.cam_pub:main','cam_sub = opencv_tools.cam_sub:main',],},

五、修改在包中.xml更改

from
<depend>opencv2</depend>
to  
<depend>opencv-python</depend>

六、运行以下命令

cd dev_open_py
colcon build
source ./install/setup.bash// for publiser runros2 run dev_opencv_py cam_pub// for subscriberros2 run dev_opencv_py cam_sub