参考《 Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf 》和《 ARM Cortex-A(armV7) 编程手
册 V4.0.pdf 》
【 正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.6学习
1.Cortex-A7 MPCore 简介
I.MX6UL 使用的是 Cortex-A7 架构，Cortex-A7 MPcore 处理器支持 1~4 核，官方描述：
“在 28nm 工艺下， Cortex-A7 可以运行在 1.2~1.6GHz ，并且单核面积不大于 0.45mm 2 ( 含
有浮点单元、 NEON 和 32KB 的 L1 缓存 ) ，在典型场景下功耗小于 100mW ， 这使得它非常适
合对功耗要求严格的移动设备，这意味着 Cortex-A7 在获得与 Cortex-A9 相似性能的情况下，
其功耗更低”
Cortex-A7 MPCore 支持在一个处理器上选配 1~4 个内核， Cortex-A7 MPCore 多核配置如图：
Cortex-A7 MPCore 的 L1 可选择 8KB 、 16KB 、 32KB 、 64KB ， L2 Cache 可以不配，也可以
选择 128KB 、 256KB 、 512KB 、 1024KB 。 I.MX6UL 配置了 32KB 的 L1 指令 Cache 和 32KB 的
L1 数据 Cache ，以及 128KB 的 L2 Cache 。 Cortex-A7MPCore 使用 ARMv7-A 架构，主要特性如下：
①、SIMDv2 扩展整形和浮点向量操作。
②、提供了与 ARM VFPv4 体系结构兼容的高性能的单双精度浮点指令，支持全功能的
IEEE754。
③、支持大物理扩展(LPAE) ，最高可以访问 40 位存储地址，也就是最高可以支持 1TB 的
内存。
④、支持硬件虚拟化。
⑥、支持 Generic Interrupt Controller(GIC)V2.0 。
⑦、支持 NEON ，可以加速多媒体和信号处理算法。
补充：
（1） 高速缓存
CPU和主存之间也存在多级高速缓存，一般分为3级，分别是L1, L2和L3。另外，我们的代码
都是由2部分组成： 指令和数据。L1 Cache比较特殊，每个CPU会有2个L1 Cache。分别为指令高
速缓存(Instruction Cache，简称iCache)和数据高速缓存(Data Cache，简称dCache)。L2和L3
一般不区分指令和数据，可以同时缓存指令和数据。
iCache的作用是缓存指令，dCache是缓存数据。 为什么我们需要区分数据和指令呢？原因之
一是出于性能的考量。CPU在执行程序时，可以同时获取指令和数据，做到硬件上的并行，提升性
能。
（2） 什么是流水线技术？
流水线(Pipeline)技术是指程序在执行时候 多条指令重叠进行操作的一种 准并行处理实现技术。
在流水线中一条指令的生命周期分为： 取指、译指、执行、访存、写回。
2.Cortex-A 处理器运行模型
Cortex-A7 处理器有 9 种处理模式：
除了 User(USR) 用户模式以外，其它 8 种运行模式都是特权模式，除了 用户模式和SVC模
式，其它7种都异常模式，大多数的程序都运行在用户模式，用户模式下是不能访问系统所有资源
的，有些资源是受限的，要想访问这些受限的资源就必须进行模式切换，但是用户模式是不能直接
进行切换的， 用户模式下需要借助异常来完成模式切换，当要切换模式的时候，应用程序可以产生
异常，在异常的处理过程中完成处理器模式切换。
当中断或者异常发生以后，处理器就会进入到相应的异常模式中，每一种模式都有一组寄
存器供异常处理程序使用，这样的目的是为了保证在进入异常模式以后，用户模式下的寄存器
不会被破坏。
而相比于我们经常使用的 STM32只有特权模式和非特权模式。
3.Cortex-A 寄存器组
3.1 总体介绍
参考 《ARM Cortex-A(armV7) 编程手册 V4.0.pdf 》的“第 3 章 ARM Processor ModesAnd Registers” 。
Cortex-A 的内核寄存器组，注意不是芯片的外设寄存器。
ARM 架构提供了 16 个 32 位的通用寄存器 (R0~R15) 供软件使用，前 15 个 (R0~R14) 可以用
作通用的数据存储，R15 是程序计数器 PC，用来保存将要执行的指令。ARM还提供了一个当前程
序状态寄存器CPSR和它的备份寄存器SPSR。
注意几个特殊寄存器： 堆栈指针R13、链接R14、程序计数器(PC)R15
Cortex-A7 有 9 种运行模式,每一种运行模式都有一组与之对应的寄存 器组。每一种模式可见
的寄存器包括 15 个通用寄存器 (R0~R14) 、一两个程序状态寄存器和一个 程序计数器 PC。在这些
寄存器中，有些是所有模式所共用的同一个物理寄存器，有一些是各模 式自己所独立拥有的。在
所有的模式中，低寄存器组 (R0~R7)是共享同一组物理寄存器的， 一些高寄存器组在不同的模式有
自己独有的寄存器。
总结一下，Cortex-A 内核寄存器组成如下：
①、34 个通用寄存器，包括 R15 程序计数器 (PC) ，这些寄存器都是 32 位的。
②、8 个状态寄存器，包括 CPSR 和 SPSR 。
③、Hyp 模式下独有一个 ELR_Hyp 寄存器。
3.2通用寄存器分类
R0~R15 就是通用寄存器，通用寄存器可以分为以下三类：
①、未备份寄存器，即 R0~R7 。
②、备份寄存器，即 R8~R14 。
③、程序计数器 PC ，即 R15 。
分别来看一下这三类寄存器：
1、未备份寄存器
未备份寄存器指的是 R0~R7 这 8 个寄存器，因为在所有的处理器模式下这 8 个寄存器都是
同一个物理寄存器，在不同的模式下，这 8 个寄存器中的数据就会被破坏。所以这 8 个寄存器并
没有被用作特殊用途。
2、备份寄存器
备份寄存器中的 R8~R12 这 5 个寄存器有两种物理寄存器，在快速中断模式下 (FIQ) 它们对
应着 Rx_irq(x=8~12) 物理寄存器，其他模式下对应着 Rx(8~12) 物理寄存器。
FIQ 是快速中断模式，FIQ 模式下中断处理程序可以使用 R8~R12寄存器，因为 FIQ 模式下
的 R8~R12 是独立的，因此中断处理程序可以不用执行保存和恢复中断现场的指令，从而加速中
断的执行过程。
备份寄存器 R13 一共有 8 个物理寄存器，其中一个是用户模式 (User) 和系统模式 (Sys) 共用
的，剩下的 7 个分别对应 7 种不同的模式。 R13 也叫做 SP ，用来做为栈指针。基本上每种模式
都有一个自己的 R13 物理寄存器，应用程序会初始化 R13 ，使其指向该模式专用的栈地址，这
就是常说的初始化 SP 指针。
备份寄存器 R14 一共有 7 个物理寄存器，其中一个是用户模式 (User) 、系统模式 (Sys) 和超
级监视模式 (Hyp) 所共有的，剩下的 6 个分别对应 6 种不同的模式。R14 也称为链接寄存器 (LR) ，
LR 寄存器在 ARM 中主要用作如下两种用途：
①、每种处理器模式使用 R14(LR) 来存放当前子程序的返回地址，如果使用 BL 或者 BLX 来调用
子函数的话，R14(LR) 被设置成该子函数的返回地址，在子函数中，将 R14(LR) 中的值赋给
R15(PC) 即可完成子函数返回。相当于将执行流程跳转回子函数的下一条指令，从而实现函数的
返回。例如：
SubFunction:
...
MOV R0, #42 ; 子函数中的一些操作
...
MOV PC, LR ; 将 R14（LR）的值赋给 R15（PC），完成函数返回
②、当异常发生以后，该异常模式对应的 R14 寄存器被设置成该异常模式将要返回的地址， R14
也可以当作普通寄存器使用。
3、程序计数器 R15
程序计数器 R15 也叫做 PC ，R15 保存着当前执行的指令地址值加 8 个字节，这是因为 ARM
的流水线机制导致的。
ARM 处理器 3 级流水线： 取指->译码->执行，这三级流水线循环执行，比如当前正在执行第
一条指令的同时也对第二条指令进行译码， 第三条指令也同时被取出存放在 R15(PC)中。我们喜
欢以当前正在执行的指令作为参考点，也就是 以第一条指令为参考点，那么 R15(PC)中存放的就
是第三条指令，换句话说就是 R15(PC)总是指向当前正在执行的指令地址再加上 2 条指令的地
址。对于 32 位的 ARM 处理器，每条指令是 4 个字节，所以：
R15 (PC) 值 = 当前执行的程序位置 （取值） + 8 个字节。
3.3 程序状态寄存器
所有的处理器模式都共用一个 CPSR 物理寄存器，因此 CPSR 可以在任何模式下被访问。
CPSR 是当前程序状态寄存器，该寄存器包含了条件标志位、中断禁止位、当前处理器模式标志
等一些状态位以及一些控制位。所有的处理器模式都共用一个 CPSR 必然会导致冲突，为此，
除了 User 和 Sys 这两个模式以外，其他 7 个模式每个都配备了一个专用的物理状态寄存器，叫
做 SPSR( 备份程序状态寄存器 ) ，当特定的异常中断发生时， SPSR 寄存器用来保存当前程序状
态寄存器 (CPSR) 的值，当异常退出以后可以用 SPSR 中保存的值来恢复 CPSR 。
因为 User 和 Sys 这两个模式不是异常模式，所以并没有配备 SPSR ，因此不能在 User 和
Sys 模式下访问 SPSR ，会导致不可预知的结果。由于 SPSR 是 CPSR 的备份，因此 SPSR 和
CPSR 的寄存器结构相同。
总结：所有的处理器模式共用一个CPSR，CPSR可以在任何模式下被访问，SPSR只能在异常模
式被访问，SPSR作用就是在保存异常前正常的CPSR值。
可以通过M[4:0]位来设置处理器的工作模式。
