【PX4】解决Resource not found: px4问题【踩坑实录】

1. 问题描述

笔者在配置好px4的所有环境后，使用自己写的launch文件时，出现了报错

sjh@sjhR9000X:~$ roslaunch sitl_study setup_2uavs.launch 
... logging to /home/sjh/.ros/log/03103cb4-68da-11ee-ac7d-ef8c5ba3678c/roslaunch-sjhR9000X-69133.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.Resource not found: px4
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/sjh/test_ws/src
ROS path [2]=/home/sjh/catkin_ws/src
ROS path [3]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

报错显示无法查找到名为px4的包，笔者很困惑，因为之前的时候是好的。接下来排查一下错误

2. 错误排查

首先使用命令

rospack list | grep "px4"

查看一下是否存在px4的包，返回为空说明不存在，可以再使用

roscd px4

确认一下，报错如下

这是确实没找到px4的包，说明我们的.bashrc文件配置可能有问题，打开.bashrc文件查看其内容，笔者的配置文件如下

这里ros的工作空间的setup.bash会覆盖掉px4的路径配置信息，因此我们需要将这一句移到px4的配置之前，如下所示

这样我们便能成功找到px4包了