一、简介：

        PID是比例、积分、微分三个环节的组合，用来进行反馈控制。每个部分都有对应的系数，也就是Kp、Ki、Kd。PID 算法实现这三个部分的计算，然后综合起来得到控制输出。

二、PID控制器结构体：

        PID控制器结构体：包含PID参数（Kp, Ki, Kd）；存储积分项和上一次误差；输出限幅值（防止输出过大）。

/* PID控制器结构体 */

typedef struct {float Kp;               // 比例系数float Ki;               // 积分系数float Kd;               // 微分系数float integral;         // 积分累积量float prev_error;       // 上一次的误差float output_limit_max; // 输出上限float output_limit_min; // 输出下限
} PIDController;

三、初始化PID控制器：

初始化PID控制器部分包含：设置PID参数、重置积分项和误差历史。

void PID_Init(PIDController *pid, float Kp, float Ki, float Kd, fl