SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型

基本模型

在这里插入图片描述
内参
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
外参
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

对极几何

对极约束

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
外积符号
在这里插入图片描述
基础矩阵F和本质矩阵E
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
相机姿态估计问题分为如下两步:

在这里插入图片描述

本质矩阵

E = t ∧ R E=t^{\wedge}R E=t∧R因为 t ∧ t^{\wedge} t∧其实就是个3x3的反对称矩阵，所以 E E E也是一个3x3的矩阵

用八点法估计E
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

零空间矩阵的讲解

要通过E获得R和t就需要进行 E E E的奇异值(SVD)分解
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
带入之后的看相机的正深度，就只有第一种情况满足

单应矩阵

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

这个等式只有在非零因子情况下才成立，所以可以除以非零因子把 h 9 h_9 h9​变为0
在这里插入图片描述

三角测量

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

3D-2D:PnP

直接线性变换

在这里插入图片描述

P3P

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
最后要求得未知量只有x,y,这是一个二元二次多项式方程，用吴消元法求解，最多得四个解，根据第四个点进行验证即可求得A，B,C 的3D坐标

Bundle Ajustment

在这里插入图片描述
这部分略显复杂，建议直接看视觉SLAM十四讲
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.rhkb.cn/news/166913.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

JVM第十六讲：调试排错 - Java 线程分析之线程Dump分析

JVM第十六讲：调试排错 - Java 线程分析之线程Dump分析

调试排错 - Java 线程分析之线程Dump分析 本文是JVM第十六讲，Java 线程分析之线程Dump分析。Thread Dump是非常有用的诊断Java应用问题的工具。 文章目录 调试排错 - Java 线程分析之线程Dump分析1、Thread Dump介绍1.1、什么是Thread Dump1.2、Thread Dump特点1.3、…
阅读更多...
算法通过村第十六关-滑动窗口|青铜笔记|滑动很简单

算法通过村第十六关-滑动窗口|青铜笔记|滑动很简单

文章目录 前言滑动窗口的基本思想入门题目练习子数组最大平均数最长连续递增序列 总结 前言 提示：我宁愿做自己，做卑微的自己，也不愿做别人，无论那会多么快乐。 --《美丽新世界》 我们在数组和链表的部分就已经接触到了双指针的思…
阅读更多...
实现vue项目和springboot项目前后端数据交互

实现vue项目和springboot项目前后端数据交互

1、安装node.js 太高版本的win7不支持 这里安装node-v12.16.2-x64.msi，指定安装位置后直接按下一步就可以。npm是node内置的工具 这里配置npm的镜像cnpm（提高下载速度，以后用到npm的命令都可以用cnpm命令替换）不指定cnpm版本使用…
阅读更多...
【USMA】N1CTF2022-praymoon

【USMA】N1CTF2022-praymoon

前言 本题主要利用 USMA 解题，当然还有其他做法，暂时不表 程序分析 启动脚本就不看了，该开的保护都开了。看下文件系统初始化脚本： #!/bin/shmkdir /tmp mount -t proc none /proc mount -t sysfs none /sys mount -t devtmpf…
阅读更多...
JS加密/解密之闭包的运用

JS加密/解密之闭包的运用

深入探讨JavaScript闭包的演变与应用 摘要： 本文将深入探讨JavaScript闭包的概念、特性以及其在实际开发中的应用。我们将从闭包的起源开始，探讨它在JavaScript编程中的重要性，并通过实例展示闭包在不同场景下的灵活应用。 引言 JavaScrip…
阅读更多...
CSS3 渐变

CSS3 渐变

CSS3 渐变可以让你在两个或多个指定的颜色之间显示平稳的过渡。 CSS3渐变有两种类型：线性渐变（Linear Gradients）和径向渐变（Radial Gradients）。 线性渐变（Linear Gradients）： 线性…
阅读更多...
点击查看详情 | 网页版微信客户管理系统如何操作试用？

点击查看详情 | 网页版微信客户管理系统如何操作试用？

微信作为我们日常生活中最常用的社交应用之一，早已成为我们与朋友、家人和同事保持联系的重要工具，也是营销引流的重要平台。 通过微信营销，可以比较精准定向亲近用户。而微信的功能并没有很能满足做微信营销的人群，所以我们需要借…
阅读更多...
linux复习笔记02（小滴课堂）

linux复习笔记02（小滴课堂）

linux下输入输出错误重定向&#xff1a; 输入重定向&#xff1a;< 一个大于号是进行了覆盖。 两个大于号是追加。 输出重定向可以用于以后日志打印。 错误重定向&#xff1a; 错误重定向是不把信息打印到屏幕上而是打印到指定文件中去&#xff1a; 输出重定向其实是用的1…
阅读更多...
基于TCP的RPC服务

基于TCP的RPC服务

TCP服务器上的RPC&#xff0c;通过创建一个服务器进程监听传入的tcp连接&#xff0c;并允许用户 通过此TCP流执行RPC命令 -module(tr_server). -author("chen"). -behaviour(gen_server).%% API -export([start_link/1,start_link/0,get_count/0,stop/0 ]).-export(…
阅读更多...
Android问题笔记 - 关于SuperNotCalledException报错异常信息的解决方案

Android问题笔记 - 关于SuperNotCalledException报错异常信息的解决方案

点击跳转>Unity3D特效百例点击跳转>案例项目实战源码点击跳转>游戏脚本-辅助自动化点击跳转>Android控件全解手册点击跳转>Scratch编程案例点击跳转>软考全系列 &#x1f449;关于作者 专注于Android/Unity和各种游戏开发技巧&#xff0c;以及各种资源分享&…
阅读更多...
屏幕录像推荐：Apeaksoft Screen Recorder 中文 for mac

屏幕录像推荐：Apeaksoft Screen Recorder 中文 for mac

Apeaksoft Screen Recorder 是一款功能强大的屏幕录制软件&#xff0c;它允许用户在 Windows 和 Mac 系统上捕捉和录制屏幕活动。无论是记录游戏过程、创建教学视频、制作演示文稿还是捕捉在线流媒体内容&#xff0c;该软件都提供了丰富的功能和工具。 以下是 Apeaksoft Scree…
阅读更多...
【c++Leetcode】141. Linked List Cycle

【c++Leetcode】141. Linked List Cycle

问题入口 思想&#xff1a;Floyds Tortoise and Hare 这个算法简单来说就是设置一个慢指针&#xff08;一次移动一个位置&#xff09;和一个快指针&#xff08;一次移动两个位置&#xff09;。在遍历过程中&#xff0c;如果慢指针和快指针都指向同一个元素&#xff0c;证明环…
阅读更多...
JAVA基础-String StringBuffer 和 StringBuilder 类(9)

JAVA基础-String StringBuffer 和 StringBuilder 类(9)

目录 String创建字符串字符串长度连接字符串创建格式化字符串String 方法 **StringBuilder**StringBuffer String 创建字符串 String s1 "Runoob"; // String 直接创建 String s2 "Runoob"; // String 直接创建 String s3 s…
阅读更多...
C语言实现模拟 strcmp 字符串比较函数，实现字符串大小的比较

C语言实现模拟 strcmp 字符串比较函数，实现字符串大小的比较

完整代码&#xff1a; // 模拟 strcmp 字符串比较函数&#xff0c;实现字符串大小的比较 #include<stdio.h> //strcmp函数是两个字符串自左向右逐个字符相比&#xff08;按 ASCII 值大小相比较&#xff09;&#xff0c;直到出现不同的字符或遇 \0 为止&#xff0c;如果字…
阅读更多...
【RNA folding】RNA折叠算法与生物物理约束

【RNA folding】RNA折叠算法与生物物理约束

文章目录 RNA折叠RNA folding representation1 DP for simple folds1.1 Nussinov Algorithm objective1.2 energy constraints1.3 The key idea of the algorithm 2 DP for stacking and complex foldsStochastic context free grammars 来自Manolis Kellis教授&#xff08;MIT…
阅读更多...
进制转换（二进制、八进制、十进制、十六进制）

进制转换（二进制、八进制、十进制、十六进制）

目录 一&#xff1a;十进制转换为二进制、八进制、十六进制 &#xff08;1&#xff09;整数转换 &#xff08;2&#xff09;小数转换 1&#xff09;十进制转二进制 2&#xff09;十进制转八进制 3&#xff09;十进制转十六进制 二&#xff1a;二进制、八进制、十六进制转…
阅读更多...
安装Sentinel

安装Sentinel

大家好今天来安装Sentinel . 安装Sentinel 下载 : 大家可以选择相应版本(最新版本1.8.6) 官网下载地址 : Release v1.8.6 alibaba/Sentinel GitHub 链接&#xff1a;Sentinel_免费高速下载|百度网盘-分享无限制 (baidu.com) 提取码&#xff1a;8eh9 运行 : 将jar包放到任…
阅读更多...
redis怎么设计一个高性能hash表

redis怎么设计一个高性能hash表

问题 redis 怎么解决的hash冲突问题 &#xff1f;redis 对于扩容rehash有什么优秀的设计&#xff1f; hash 目标是解决hash冲突&#xff0c;那什么是hash冲突呢&#xff1f; 实际上&#xff0c;一个最简单的 Hash 表就是一个数组&#xff0c;数组里的每个元素是一个哈希桶&…
阅读更多...
EasyCVR视频汇聚平台显示有视频流但无法播放是什么原因？该如何解决？

EasyCVR视频汇聚平台显示有视频流但无法播放是什么原因？该如何解决？

视频汇聚/视频云存储/集中存储/视频监控管理平台EasyCVR能在复杂的网络环境中&#xff0c;将分散的各类视频资源进行统一汇聚、整合、集中管理&#xff0c;实现视频资源的鉴权管理、按需调阅、全网分发、云存储、智能分析等&#xff0c;视频智能分析平台EasyCVR融合性强、开放度…
阅读更多...
【LeetCode 算法专题突破】滑动窗口（⭐）

【LeetCode 算法专题突破】滑动窗口（⭐）

文章目录 前言1. 长度最小的子数组题目描述代码 2. 无重复字符的最长子串题目描述代码 3. 最大连续1的个数 III题目描述代码 4. 将 x 减到 0 的最小操作数题目描述代码 5. 水果成篮题目描述代码 6. 找到字符串中所有字母异位词题目描述代码 7. 串联所有单词的子串题目描述代码 …
阅读更多...
最新文章
推荐文章

Copyright @ 2022~2023