脉冲输出的三种模式

1.脉冲 + 方向

2.CW/CCW

3.A/B相(A+B正交脉冲)

脉冲输出模式:

是指控制信号单脉冲方式还是双脉冲方式,主要由控制器决定;

如果控制器发送的控制脉冲是单脉冲控制方式,驱动器需要采用单脉冲;

如果控制器发送的控制脉冲是双脉冲控制方式,驱动器需采用双脉冲方式。

1、脉冲 + 方向:

PULn- 输出指令脉冲串,脉冲数对应电机运行距离,而脉冲频率对应电机运行速度

DIRn-输出方向信号,该信号的不同电平对应电机不同的转动方向。此种模式在驱动器中最多。

而方向/脉冲信号是单脉冲的,脉冲信号发出脉冲数决定电机转动角度,方向信号就是电平信号,比如,想正转加高电平,想反转加低电平.在电机朝一个方向转动时,此信号保持原有电平不需要改变

这种方式是单路脉冲(脉冲+方向)输出。在这种方式下,位置指令通过一个脉冲信号和一个方向信号传输。脉冲信号用来控制电机的步进或运动距离,方向信号用来指示电机是正向运动还是反向运动。

2、CW/CCW

表示的是同步电机的旋转方向:

2.1 CWClockwise的缩写,表示同步电机顺时针旋转。

2.2 CCWCounter Clockwise的缩写,表示同步电机逆时针旋转。

2.3 CW/CCW:表示同步电机既可以顺时针旋转,也可以逆时针旋转。

CW/CCW是双脉冲工作方式两根线都输出脉冲信号,CW正转脉冲信号,CCW反转脉冲信号,

通常都是差分方式输出,两信号相位差度,根据相位超前滞后决定正反转...

脉冲数:距离;脉冲频率:速度;

这两个信号是接电机驱动器用的,CW/CCW是双脉冲工作方式,两根线都输出脉冲信号,CW为正转脉冲信号,CCW为反转脉冲信号,通常都是差分方式输出,两信号相位差90,根据相位超前或滞后来决定旋转方向.脉冲数决定电机转动角度.

这种方式是双路脉冲(CW+CCW 脉冲)输出。在这种方式下,位置指令通过两个脉冲信号传输。一个脉冲信号用来控制电机的顺时针(CW)运动,另一个脉冲信号用来控制电机的逆时针(CCW)运动。

=》用这两种都可以的,要作控制系统的话,方向脉冲简单些,具体用哪个主要就看选择的驱动器了,所有的驱动器都支持方向脉冲信号,但低端的驱动器不一定都支持CW/CCW信号.不过CW/CCW是差分信号,在抗干扰能力和传输距离上占些优势.

3、AB相:

指两个相互独立的相同脉冲信号(都是正弦波或都是方波),

通过两个之间的相位差来达到计数或编码等作用。

二、

这三种信号格式,在十几年前或者还有明显的相对优缺点和适用场合,现在就已经无所谓了,即使在使用上还是有所区分,也基本上是由于历史习惯。

1、A/B信号:

  位置传感器最喜欢的格式。因为,早期的编码器直接就是用两个传感器输出两路信号的。靠传感器安装的相对位置确保两个信号的相对相位关系。在传感器后面直接加上两个电压比较器,就直接得到了A/B的方波信号输出。如果要让编码器输出两位两种信号,都还需要特定的信号转换。

现在,高分辨率的编码器/光栅尺/磁栅尺……,虽然内部传感器上产生的还是相位差1/4周期的两路信号,但在输出时都要经过细分处理,而细分以后输出什么形式的脉冲信号,其实在技术上没有什么区别。还采用A/B信号的形式,基本上是由于传统。因为这样可以匹配各种现成的接收器。

对于A/B信号的所谓“四倍频”,是对信号的解读方式,所以不存在“输出本身就被4倍频”这种概念。所谓四倍频,是指接受信号的计数器,不是每个脉冲周期计数一次,而是A/B的每个上升沿/下降沿都各计数一次,一个完整的信号周期会计数四次。

对于编码器类的产品本身标称的分辨率是只一个完整信号周期对应的长度/角度,还是1/4信号周期对应的长度/角度,在习惯上各有不同。一般来说,旋转编码器说XXX线/转的时候,是指完整的信号周期。直线的光栅磁栅在说分辨率的时候,是指1/4周期。但是也不敢保证所有产品都是这样标称,具体产品,还是问清楚厂家或商家比较有谱。不过,国内有些商家,由于行业竞争激烈,养不起技术服务人员,甚至有些厂家也养不起做服务的技术人员。客户能接触到的人,也不一定真的清楚细节吧。

比如下面这个周期

A 1 0 0 1

B 1 1 0 0

假设静止在 A0B1这个位置,A被干扰多了1个高电平脉冲,变成A1B1了,当干扰过去之后,就会恢复A0B1。而其它2种,多一个脉冲就真的多一个脉冲了。并且在高速运动中,因为必然是向一个方向走,比如上面这个例子,所有数字量逻辑都必须符合从左到右这个规律。任何反方向的移动都可以认为是干扰排除。还是在A0B1这个位置,下一个位置必须是A0B0,如果是A1B1,就认为A被干扰了。

脉冲+方向,CW/CCW脉冲这2种,相对而言我认为CW/CCW相对好一点,因为脉冲+方向必须是方向正确后的脉冲才有正确的方向。如果切方向切在脉冲输入后,那么切方向前的脉冲就反了。

2、脉冲/方向信号

  控制器最喜欢的信号格式,因为只要一个高速脉冲输出口就可以实现一个电机的控制。现在,对于各种控制核心(MCU、FPGA、DSP等等)来说,高速脉冲输出口已经不算是什么宝贵资源了。而且不同形式的脉冲格式转换也很简单,但是这个传统依然还在。而且一些完整的控制产品,比如PLC上,高速脉冲输出口也还是一种有限的资源。

3、CW/CCW脉冲

  驱动器最喜欢的格式,因为这种格式解读起来最简单。A/B格式,要识别每个上升沿和下降沿,CW和CCW只要识别各自的一个边沿就可以了。脉冲/方向信号虽然也很简单,但是存在一个匹配的问题,当匹配不好的时候,在特定情况下会出现解读错误,造成可累计的误差。

综上所述,

A/B脉冲:有一点绝对值的味道,可以纠错。

CW/CCW脉冲:对电磁干扰无法免疫,但是2个输出独立。

脉冲+方向:对电磁干扰无法免疫,2个输出相互影响必须同时作用。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/176508.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

为什么要安装防静电门禁闸机

安装防静电门禁闸机可以带来以下几个方面的好处: 防止静电干扰:静电是一种非常危险的物理现象,它可以对电子元器件、电路板和其他敏感设备造成损害,甚至导致设备故障和生产中断。防静电门禁闸机可以有效地防止静电的产生和传导&am…

Spring Security 中自定义权限表达式

Spring Security 中自定义权限表达式 一. SpEL中使用自定义Bean二. 通过类继承自定义权限表达式2.1 自定义 ExpressionRoot 三. 参考文章 前言 这是我在这个网站整理的笔记,有错误的地方请指出,关注我,接下来还会持续更新。 作者:神的孩子都在…

Linux学习第27天:Platform设备驱动开发(一): 专注与分散

Linux版本号4.1.15 芯片I.MX6ULL 大叔学Linux 品人间百味 思文短情长 专注与分散是我在题目中着重说明的一个内容。这是今天我们要学习分离与分层概念的延伸。专注是说我们要专注某层驱动的开发,而对于其他层则是芯片厂商…

robot framework导入库和资源

robot framework导入库和资源 一 导入系统库和第三方库(Library)二 导入自己写的py文件三 建立资源作为关键字3.1 创建资源3.2 在资源里创建用户关键字3.3 使用用户关键字 四 将自己写的py文件中类的函数作为关键字4. 1编写py文件,文件名和里…

搭建VM虚拟机+Centos7 Oracle版 + 配置ssh + Xftp + secureCRT

文章目录 1 视频地址1.1 基本参数1.2 ISO下载地址:1.3 开启ssh1.3.1 使用root用户进行1.3.2 修改ssh配置1.3.3 关闭 SELINUX 2 查询虚拟机的ip2.1 联网2.2 桌面打开终端查询虚拟机ip 3 连接Xftp4 连接SecureRT 1 视频地址 01-搭建VM虚拟机Centos7 Oracle版 配置ss…

计算机网络-IP地址

文章目录 子网划分定长子网划分子网划分的方法子网掩码 可变长子网划分 无类别编址网络前缀路由聚合 特殊用途的IP地址专用网络地址链路本地地址运营商级NAT共享地址用于文档的测试网络地址 IP地址的规划和分配IP地址的规划和分配方法IP地址的规划和分配实例 子网划分 定长子网…

基于未来搜索算法的无人机航迹规划-附代码

基于未来搜索算法的无人机航迹规划 文章目录 基于未来搜索算法的无人机航迹规划1.未来搜索搜索算法2.无人机飞行环境建模3.无人机航迹规划建模4.实验结果4.1地图创建4.2 航迹规划 5.参考文献6.Matlab代码 摘要:本文主要介绍利用未来搜索算法来优化无人机航迹规划。 …

装备制造行业云MES解决方案

一、装备制造行业发展现状: 机械制造业主要是通过对金属原材料物理形状的改变、加工组装进而成为产品。机械制造业生产的主要特点是:离散为主、流程为辅、装配为重点。 工业生产基本上分为两大方式: 1.离散型:离散型是指以一个…

《数据安全与流通:技术、架构与实践》新书发布

随着数据成为关键生产资料和要素,国内外数据安全相关的法律法规在快速完善,数据安全技术也在快速发展。5月25-26日,由星环科技、上海数据交易所、上海大数据联盟、财联社联合主办的向星力未来数据技术峰会 (FDTC)上&am…

C#__委托delegate

委托存储的是函数的引用(把某个函数赋值给一个委托类型的变量,这样的话这个变量就可以当成这个函数来进行使用了) 委托类型跟整型类型、浮点型类型一样,也是一种类型,是一种存储函数引用的类型 using System.Reflec…

目标检测理论知识

目标检测 1.基本概念 目标检测(Object Detection)的任务是找出图像中所有感兴趣的目标(物体),确定它们的类别和位置,是计算机视觉领域的核心问题之一。由于各类物体有不同的外观、形状和姿态,…

安装最新版vue-cli,并搭建一个vue2项目

安装最新版vue-cli,并搭建一个vue2项目 卸载旧版本环境 卸载node.js 可以使用qq电脑管家,找到nodejs卸载即可 cmd查看vue cli版本(可以看到我们是vue cli 2.x) C:\Users\youzhengjie666> vue -V 2.9.6卸载vue cli 2.x np…

CMake:构建时为特定目标运行自定义命令

CMake:构建时为特定目标运行自定义命令 导言项目结构相关源码结果 导言 add_custom_command 是 CMake 中用于添加自定义构建规则的命令,通常用于在编译项目时执行一些自定义操作,例如生成文件、运行脚本等。 项目结构 . ├── CMakeLists…

VMware虚拟网络连接的三种方式

桥接模式(Bridged) 什么是桥接模式?桥接模式就是将主机网卡与虑拟机虑拟的网卡利用虑拟网桥进行通信。在桥接的作用下,类似于把物理主机虑拟为一个交换机,所有桥接设置的虚拟机连接到这个交换机的一个接口上,物理主机也同样插在这个交换机当…

IDEA MyBatisX插件介绍

一、前言 前几年写代码的时候,要一键生成DAO、XML、Entity基础代码会采用第三方工具,比如mybatis-generator-gui等,现在IDEA或Eclipse都有对应的插件,像IDEA中MyBatisX就是一个比较好用的插件。 二、MyBatisX安装配置使用 MyBa…

HTML光速入门----(有这一篇就够了~!)

前言 因为是博主的平时自己的笔记所以截图和写的方式有点随意,还请大家多多谅解,有什么不对的地方,可以直接在评论区指出问题,感谢大家的指点和阅读我的文章 如果需要这里面演示的html,可以私信我,我会统一…

[黑马程序员Pandas教程]——Pandas快速体验

目录: 为什么要使用Python做数据开发Python在数据开发领域的优势为什么要学习Pandas其他常用Python库介绍主要内容介绍Anaconda安装Anaconda的虚拟环境管理虚拟环境的作用可以通过Anaconda界面创建虚拟环境通过命令行创建虚拟环境通过Anaconda管理界面安装包也可以…

Web3 React项目Dapp获取智能合约对象

上文Web3 整理React项目 导入Web3 并获取区块链信息中,我们在react搭建的dapp中简单拿到了我们区块链中的账号授权信息 那 我们继续 先终端运行 ganache -d将ganache环境起起来 然后 我们运行 dapp 拿到授权列表 回到上文结束的一个状态 然后 我们发布一下自己的…

【设计模式】第22节:行为型模式之“状态模式”

一、简介 状态模式一般用来实现状态机,而状态机常用在游戏、工作流引擎等系统开发中。不过,状态机的实现方式有多种,除了状态模式,比较常用的还有分支逻辑法和查表法。该模式允许对象内部状态改变使改变它的行为。 二、适用场景…

「Qt中文教程指南」如何创建基于Qt Widget的应用程序(四)

Qt 是目前最先进、最完整的跨平台C开发工具。它不仅完全实现了一次编写,所有平台无差别运行,更提供了几乎所有开发过程中需要用到的工具。如今,Qt已被运用于超过70个行业、数千家企业,支持数百万设备及应用。 本文描述了如何使用…