Spring boot 整合grpc 运用

文章目录

    • GRPC基础概念:
    • Protocol Buffers:
      • proto 基础语法:
        • 调用类型:
    • Spring boot 整合 grpc
      • 项目结构:
      • 整合代码:
        • 父 pom
        • proto 模块
        • 服务端:
        • 客户端:
        • 实际调用:
      • 原生集成

GRPC基础概念:

  • GRPC是google开源的一个高性能、跨语言的RPC框架,基于HTTP2协议,基于protobuf 3.x,基于Netty 4.x.

Protocol Buffers:

  • 一个跨语言、跨平台的具有可扩展机制的序列化数据工具。也就是说,我在ubuntu下用python语言序列化一个对象,并使用http协议传输到使用java语言的android客户端,java使用对用的代码工具进行反序列化,也可以得到对应的对象
    1

proto 基础语法:

//指定proto3语法
syntax = "proto3";
//指定作用域
package xxx;
//java_multiple_files = true; 表示在生成Java代码时,每个`.proto`文件都会生成一个独立的Java文件
//声明 rpc 服务接口
//关键字: service 声明需要生成的服务接口"类"
service Greeter {// 关键字: rpc 声明服务方法,包括方法名、请求消息(请求体)、相应消息(响应体)rpc SayHello(HelloRequest) returns (HelloResponse);
}
//声明请求、响应消息
//关键字: message 声明请求体和响应体
message HelloRequest {//标识号 1//编号的范围为1 ~ 536,870,911(2^29-1),其中19000~19999不可用。因为Protobuf协议的实现过程中对预留了这些编号string name = 1;//表示一个人有多个号码repeated string phone = 3;
}message HelloResponse {string message = 1;
}
调用类型:
  • Unary RPC 一元RPC调用,也叫简单RPC调用

    rpc SayHello(HelloRequest) returns (HelloResponse);
    
  • 【服务端 Server Stream RPC】流式RPC. 客户端向服务端发送单个请求,服务端以流的方式返回一系列消息。客户端从流中读取消息,直到没有更多的消息。当然,返回的消息当然不是乱序的,gRPC保证单个请求中的消息顺序

    rpc LotsOfReplies(HelloRequest) returns (stream HelloResponse);
    
  • 【客户端 Client Stream RPC】流式RPC调用。客户端向服务端请求一系列的消息,一旦客户端完成消息写入,就会等待服务端读取所有消息并处理它们。gRPC同样会保证单个请求中消息的顺序性

    rpc LotsOfGreetings(stream HelloRequest) returns (HelloResponse);
    
  • 【双向流式调用 Bidirectional Streaming RPC】就是客户端和服务端均以流的方式进行读写消息。这两个流式完全独立的,因此,服务端和客户端可以按照他们喜欢的方式写入和读取流。比如:服务端可以在等待所有的客户端消息发送到后,再处理;也可以交替读取请求、写入响应信息等。当然,每个流中的消息顺序是可以保证的。

    rpc BidiHello(stream HelloRequest) returns (stream HelloResponse);
    

    Channels通道

    gRPC通道提供了一条链接到指定主机和端口号的服务端的链接。他在创建客户端stub的时候使用。客户端可以指定通道参数来修改gRPC的默认行为,例如:打开或者关闭消息压缩。一个通道是有连接和空闲两个状态的

mvn 插件整合,proto编译,生成代码

<build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId><configuration><excludes><exclude><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId></exclude></excludes></configuration></plugin><!-- 生成插件 --><plugin><groupId>org.xolstice.maven.plugins</groupId><artifactId>protobuf-maven-plugin</artifactId><version>0.6.1</version><configuration><protocArtifact>com.google.protobuf:protoc:3.5.1:exe:${os.detected.classifier}</protocArtifact><pluginId>grpc-java</pluginId><pluginArtifact>io.grpc:protoc-gen-grpc-java:1.11.0:exe:${os.detected.classifier}</pluginArtifact><protoSourceRoot>${project.basedir}/src/main/proto</protoSourceRoot><!--设置grpc生成代码到指定路径--><outputDirectory>${project.basedir}/src/main/java</outputDirectory><!--生成代码前是否清空目录--><clearOutputDirectory>false</clearOutputDirectory></configuration><executions><execution><goals><goal>compile</goal><goal>compile-custom</goal></goals></execution></executions></plugin></plugins><extensions><extension><groupId>kr.motd.maven</groupId><artifactId>os-maven-plugin</artifactId><version>1.6.2</version></extension></extensions></build>

在这里插入图片描述

Spring boot 整合 grpc

大致流程:
1

项目结构:

在这里插入图片描述

整合代码:

父 pom
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>2.7.17</version><relativePath/> <!-- lookup parent from repository --></parent><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-demo</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version><packaging>pom</packaging><name>grpc-demo</name><modules><module>grpc-server</module><module>grpc-client</module><module>grpc-proto</module></modules><properties><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding><project.reporting.outputEncoding>UTF-8</project.reporting.outputEncoding><java.version>1.8</java.version><grpc.version>2.15.0.RELEASE</grpc.version></properties><!-- 通用依赖 --><dependencies><dependency><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId><version>1.18.10</version><scope>provided</scope></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency></dependencies><dependencyManagement><dependencies><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version><type>pom</type><scope>import</scope></dependency><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-server-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version><type>pom</type><scope>import</scope></dependency><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-client-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version><type>pom</type><scope>import</scope></dependency></dependencies></dependencyManagement><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId></plugin></plugins></build></project>
proto 模块
syntax = "proto3";package com.ht.meta;
// 生成类的包名
option java_multiple_files = true;
// 生成代码位置
option java_package = "com.meta";
// 定义的所有消息、枚举和服务生成对应的多个类文件,而不是以内部类的形式出现
option java_outer_classname = "HtMetaInfoSyncProto";service HtMetaInfoSyncService {rpc syncMeta (HtMetaSyncRequest) returns (HtMetaSyncResponse) {}
}//同步类型
enum SyncType {ADD  = 0; // 新增DEL  = 1; // 删除EDIT = 2; // 修改
}//同步Request
message HtMetaSyncRequest {//json内容string syncJson = 1;//同步类型SyncType syncType = 2;
}//响应Response
message HtMetaSyncResponse {//响应码string code = 1;//提示string msg = 2;
}
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-demo</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>grpc-proto</artifactId><packaging>jar</packaging><name>grpc-proto</name><properties><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId><configuration><excludes><exclude><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId></exclude></excludes></configuration></plugin><!-- 生成插件 --><plugin><groupId>org.xolstice.maven.plugins</groupId><artifactId>protobuf-maven-plugin</artifactId><version>0.6.1</version><configuration><protocArtifact>com.google.protobuf:protoc:3.5.1:exe:${os.detected.classifier}</protocArtifact><pluginId>grpc-java</pluginId><pluginArtifact>io.grpc:protoc-gen-grpc-java:1.11.0:exe:${os.detected.classifier}</pluginArtifact><protoSourceRoot>${project.basedir}/src/main/proto</protoSourceRoot><!--设置grpc生成代码到指定路径--><outputDirectory>${project.basedir}/src/main/java</outputDirectory><!--生成代码前是否清空目录--><clearOutputDirectory>false</clearOutputDirectory></configuration><executions><execution><goals><goal>compile</goal><goal>compile-custom</goal></goals></execution></executions></plugin></plugins><extensions><extension><groupId>kr.motd.maven</groupId><artifactId>os-maven-plugin</artifactId><version>1.6.2</version></extension></extensions></build></project>
服务端:
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-demo</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>grpc-server</artifactId><packaging>jar</packaging><name>grpc-server</name><properties><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><dependency><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-proto</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-server-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version></dependency><dependency><groupId>mysql</groupId><artifactId>mysql-connector-java</artifactId><version>8.0.28</version></dependency><!-- fastjson --><dependency><groupId>com.alibaba</groupId><artifactId>fastjson</artifactId><version>1.2.83</version></dependency></dependencies></project>
server:port: 8080spring:application:name: spring-boot-grpc-server# gRPC有关的配置,这里只需要配置服务端口号
grpc:server:port: 9898

服务端代码:

import com.meta.HtMetaInfoSyncServiceGrpc;
import com.meta.HtMetaSyncRequest;
import com.meta.HtMetaSyncResponse;
import com.meta.SyncType;
import com.util.JsonUtil;
import com.vo.HtMetaClusterInfoVo;
import io.grpc.stub.StreamObserver;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import net.devh.boot.grpc.server.service.GrpcService;
import java.util.List;/*** @author 何永豪* @className HtMetaSyncService* @description TODO* @date 2023/11/6 15:25*/
@Slf4j
@GrpcService
public class HtMetaSyncService extends HtMetaInfoSyncServiceGrpc.HtMetaInfoSyncServiceImplBase {@Overridepublic void syncMeta(HtMetaSyncRequest request, StreamObserver<HtMetaSyncResponse> responseObserver) {String syncJson = request.getSyncJson();log.info("接收到json:{}",syncJson);List<HtMetaClusterInfoVo> list = JsonUtil.toList(syncJson, HtMetaClusterInfoVo.class);SyncType syncType = request.getSyncType();int number = syncType.getNumber();log.info("同步类型:{}",number);HtMetaSyncResponse syncResponse = HtMetaSyncResponse.newBuilder().setCode("1000").setMsg("同步成功").build();responseObserver.onNext(syncResponse);responseObserver.onCompleted();}}
客户端:
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-demo</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></parent><artifactId>grpc-client</artifactId><packaging>jar</packaging><name>grpc-client</name><properties><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding></properties><dependencies><dependency><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-proto</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency><dependency><groupId>net.devh</groupId><artifactId>grpc-client-spring-boot-starter</artifactId><version>${grpc.version}</version></dependency></dependencies></project>

yml

server:port: 8088spring:application:name: local-clientgrpc:client:# gRPC配置的名字,GrpcClient注解会用到local-grpc-server:# gRPC服务端地址address: 'static://127.0.0.1:9898'enableKeepAlive: truekeepAliveWithoutCalls: true#认证类型,无加密negotiationType: plaintext

客户端stub

import com.meta.HtMetaInfoSyncServiceGrpc;
import com.meta.HtMetaSyncRequest;
import com.meta.HtMetaSyncResponse;
import com.meta.SyncType;
import io.grpc.StatusRuntimeException;
import net.devh.boot.grpc.client.inject.GrpcClient;
import org.springframework.stereotype.Service;/*** @author xiaoshu*/
@Service
public class HtMetaInfoSyncClient {@GrpcClient("local-grpc-server")private HtMetaInfoSyncServiceGrpc.HtMetaInfoSyncServiceBlockingStub stub;public String syncMeta(final String json,final SyncType syncType) {try {HtMetaSyncResponse htMetaSyncResponse = stub.syncMeta((HtMetaSyncRequest.newBuilder().setSyncJson(json).setSyncType(syncType).build()));String code = htMetaSyncResponse.getCode();String msg = htMetaSyncResponse.getMsg();return code+":"+msg;} catch (final StatusRuntimeException e) {return "FAILED with " + e.getStatus().getCode().name();}}}
实际调用:
@Autowired
private HtMetaInfoSyncClient htMetaInfoSyncClient;@RequestMapping("/htMetaSync")
public String htMetaSync() {String json="";return htMetaInfoSyncClient.syncMeta(json, SyncType.ADD);
}

原生集成

<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><modelVersion>4.0.0</modelVersion><parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>2.7.14</version><relativePath/> <!-- lookup parent from repository --></parent><groupId>com.xiaoshuzxc</groupId><artifactId>grpc-native-api</artifactId><packaging>jar</packaging><name>grpc-native-api</name><description>grpc原生api整合方式</description><properties><project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding><grpc.version>1.29.0</grpc.version><proto.version>3.12.0</proto.version><netty.tcnative.version>2.0.30.Final</netty.tcnative.version></properties><dependencyManagement><dependencies><dependency><groupId>io.grpc</groupId><artifactId>grpc-bom</artifactId><version>${grpc.version}</version><type>pom</type><scope>import</scope></dependency></dependencies></dependencyManagement><dependencies><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter</artifactId></dependency><dependency><groupId>org.projectlombok</groupId><artifactId>lombok</artifactId><optional>true</optional></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-configuration-processor</artifactId><optional>true</optional></dependency><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>com.xiaoshu</groupId><artifactId>grpc-proto</artifactId><version>1.0-SNAPSHOT</version></dependency><dependency><groupId>io.grpc</groupId><artifactId>grpc-protobuf</artifactId></dependency><dependency><groupId>io.grpc</groupId><artifactId>grpc-stub</artifactId></dependency><dependency><groupId>io.grpc</groupId><artifactId>grpc-netty</artifactId></dependency><dependency><groupId>io.netty</groupId><artifactId>netty-tcnative-boringssl-static</artifactId><version>${netty.tcnative.version}</version><scope>runtime</scope></dependency></dependencies>
</project>
import org.springframework.stereotype.Service;
import java.lang.annotation.*;@Target(ElementType.TYPE)
@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)
@Documented
@Service
public @interface GrpcService {}

启动grpc服务监听:

import com.annotation.GrpcService;
import io.grpc.BindableService;
import io.grpc.Server;
import io.grpc.netty.GrpcSslContexts;
import io.grpc.netty.NettyServerBuilder;
import io.netty.handler.ssl.ClientAuth;
import io.netty.handler.ssl.SslContextBuilder;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.DisposableBean;
import org.springframework.beans.factory.config.BeanDefinition;
import org.springframework.boot.CommandLineRunner;
import org.springframework.context.support.AbstractApplicationContext;
import org.springframework.core.type.AnnotatedTypeMetadata;
import javax.annotation.Resource;
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import java.lang.annotation.Annotation;
import java.util.Map;
import java.util.stream.Stream;/*** @author 何永豪* @className GrpcServer* @description TODO* @date 2023/11/7 15:56*/
@Slf4j
public class GrpcServer implements CommandLineRunner, DisposableBean {private Server server;@Resourceprivate AbstractApplicationContext applicationContext;@Resourceprivate GrpcProperties grpcProperties;@Overridepublic void destroy() {stop();}@Overridepublic void run(String... args) throws Exception {start();}private SslContextBuilder getSslContextBuilder(){SslContextBuilder sslContextBuilder = SslContextBuilder.forServer(new File(grpcProperties.getServerCertPath()), new File(grpcProperties.getServerPrivateKeyPath()));sslContextBuilder.trustManager(new File(grpcProperties.getServerTrustCertPath()));sslContextBuilder.clientAuth(ClientAuth.REQUIRE);return GrpcSslContexts.configure(sslContextBuilder);}private void start() throws IOException {NettyServerBuilder nettyServerBuilder = NettyServerBuilder.forPort(grpcProperties.getPort());
//                .sslContext(getSslContextBuilder().build()
//                        );scanBeanWithAnnotation(GrpcService.class, BindableService.class).forEach(e->{BindableService bindableService = applicationContext.getBeanFactory().getBean(e, BindableService.class);nettyServerBuilder.addService(bindableService.bindService());});server = nettyServerBuilder.build().start();log.info("grpc start listen {}",grpcProperties.getPort());Thread thread = new Thread(() -> {try {GrpcServer.this.blockUntilShutdown();} catch (InterruptedException e) {log.error("grpc server stopped");throw new RuntimeException(e);}});thread.setDaemon(false);thread.start();}private void stop(){if (server !=null){server.shutdown();}}private void blockUntilShutdown() throws InterruptedException {if (server !=null ){server.awaitTermination();}}private <T> Stream<String> scanBeanWithAnnotation(Class<? extends Annotation> annotionType,Class<T> beanType){String[] beanNamesForType = applicationContext.getBeanNamesForType(beanType);return Stream.of(beanNamesForType).filter(e->{BeanDefinition beanDefinition = applicationContext.getBeanFactory().getBeanDefinition(e);Map<String, Object> beansWithAnnotation = applicationContext.getBeansWithAnnotation(annotionType);if (beansWithAnnotation.containsKey(e)){return true;}else if (beanDefinition.getSource() instanceof AnnotatedTypeMetadata){return AnnotatedTypeMetadata.class.cast(beanDefinition.getSource()).isAnnotated(annotionType.getName());}return false;});}}

服务端:

@Slf4j
@GrpcService
public class HtMetaSyncService extends HtMetaInfoSyncServiceGrpc.HtMetaInfoSyncServiceImplBase {@Overridepublic void syncMeta(HtMetaSyncRequest request, StreamObserver<HtMetaSyncResponse> responseObserver) {String syncJson = request.getSyncJson();log.info("接收到json:{}",syncJson);SyncType syncType = request.getSyncType();int number = syncType.getNumber();log.info("同步类型:{}",number);HtMetaSyncResponse syncResponse = HtMetaSyncResponse.newBuilder().setCode("1000").setMsg("同步成功").build();responseObserver.onNext(syncResponse);responseObserver.onCompleted();}}

客户端

import com.config.GrpcProperties;
import com.meta.HtMetaInfoSyncServiceGrpc;
import com.meta.HtMetaSyncRequest;
import com.meta.HtMetaSyncResponse;
import com.meta.SyncType;
import io.grpc.ManagedChannel;
import io.grpc.StatusRuntimeException;
import io.grpc.netty.NettyChannelBuilder;
import lombok.SneakyThrows;
import org.springframework.stereotype.Component;
import javax.annotation.Resource;
import java.util.Objects;/*** @author xiaoshu*/
@Component
public class HtMetaInfoSyncClient {@Resourceprivate GrpcProperties grpcProperties;@SneakyThrowspublic String syncMeta(final String json,final SyncType syncType) {ManagedChannel channel = null;try {channel=NettyChannelBuilder.forAddress(grpcProperties.getServerIp(),grpcProperties.getPort())//非加密连接.usePlaintext()//加密//.sslContext(grpcProperties.buildClentSslContext()).build();HtMetaInfoSyncServiceGrpc.HtMetaInfoSyncServiceBlockingStub stub = HtMetaInfoSyncServiceGrpc.newBlockingStub(channel);HtMetaSyncResponse htMetaSyncResponse = stub.syncMeta((HtMetaSyncRequest.newBuilder().setSyncJson(json).setSyncType(syncType).build()));String code = htMetaSyncResponse.getCode();String msg = htMetaSyncResponse.getMsg();return code+":"+msg;} catch (final StatusRuntimeException e) {return "FAILED with " + e.getStatus().getCode().name();}finally {if (Objects.nonNull(channel)){channel.shutdown();}}}
}
import org.springframework.boot.autoconfigure.condition.ConditionalOnProperty;
import org.springframework.context.annotation.Bean;
import org.springframework.context.annotation.Configuration;/*** @author 何永豪* @className GrpcConfig* @description TODO* @date 2023/11/7 16:58*/
@Configuration
public class GrpcConfig {@Bean@ConditionalOnProperty(value = "grpc.enable",havingValue = "true",matchIfMissing = true)public GrpcServer grpcServer(){return new GrpcServer();}}
@Component
@ConfigurationProperties(prefix = "grpc")
@Data
public class GrpcProperties {private Integer port;private String  serverIp;private String serverCertPath;private String serverPrivateKeyPath;private String serverTrustCertPath;private String clientCertPath;private String clientCertChainPath;private String clientPrivateKeyPath;/*public SslContext buildClentSslContext() throws SSLException {SslContextBuilder sslContextBuilder = GrpcSslContexts.forClient();sslContextBuilder.trustManager(new File(clientCertPath));sslContextBuilder.keyManager(new File(clientCertChainPath),new File(clientPrivateKeyPath));return sslContextBuilder.build();}*/}
server:port: 8077spring:application:name: grpc-apigrpc:#监听端口port: 6100#目标IPserver-ip: 127.0.0.1#ssl配置server-cert-path: /ca/server/server.crtserver-private-key-path: /ca/server/server.pemserver-trust-cert-path: /ca/server/ca.crt

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towr code阅读

1. Introduction towr是非常优美的足式机器人规划代码&#xff0c;通过阅读towr重要的几个迭代版本的代码深入了解。 2 v0.1 第一代的版本&#xff0c;foot的位置是提前给定的&#xff0c;只对COG的trajectory进行优化。 2.1 cost 公式 仅仅只考虑加速度&#xff0c; ∫ …

使用EvoMap/Three.js模拟无人机灯光秀

一、创建地图对象 首先我们需要创建一个EM.Map对象&#xff0c;该对象代表了一个地图实例&#xff0c;并设置id为"map"的文档元素作为地图的容器。 let map new EM.Map("map",{zoom:22.14,center:[8.02528, -29.27638, 0],pitch:71.507,roll:2.01,maxPit…

Python 3D建模指南【numpy-stl | pymesh | pytorch3d | solidpython | pyvista】

想象一下&#xff0c;我们需要用 python 编程语言构建某个对象的三维模型&#xff0c;然后将其可视化&#xff0c;或者准备一个文件以便在 3D 打印机上打印。 有几个库可以解决这些问题。 让我们看一下如何在 python 中从点、边和图元构建 3D 模型。 如何执行基本 3D 建模技术&…

git上传项目至github(Linux)

01 git版本创建 git init 创建版本库 创建一个版本 git add test1.cpp git commit -m 说明信息 git log 查看版本记录 02 版本回退 git reset --hard HEAD^ 版本回退一个 git reset --hard HEAD^^ 版本回退二个 git reset --hard 版本号 版本回退到指定版本&#xff0…