在本篇博客中，主要深入研究迭代最近点（ICP）算法，特别是针对三维点云配准的实现。分析一个C++代码片段并解释其关键组成部分。（主要参考高博的ICP算法）

简介

        ICP是计算机视觉和机器人领域广泛使用的技术，用于将两组三维点进行配准。其主要应用是将一组观测点与参考模型进行配准。这在3D重建、SLAM（同时定位与地图构建）和物体识别等场景中至关重要。

        以下代码是完成了基于P2P和P2Line的ICP方法。KDtree是采用PCL自带的方法，主要的ICP方法没有使用PCL库。

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代码解析

icp_3d.h

#ifndef ICP_3D_H
#define ICP_3D_H#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h&g