数据的海量性始终是点云处理时需要面临的一个大问题，严重的时间消耗和内存占用影响了点云处理的发展，当然了，点云数量主要应该看项目的实际需求，若是对细节要求较高，那么点云数量不可过少，但是要求过低时，我们就可以及时地减少点云数量，满足大概要求即可，提升效率为主。这里我们将学习如何使用提速化网格的方法来减少点云数据集的样本数量，也就是减少点数。

一、基本原理

在输入点云数据上创建一个3D 体素网格(将体素网格想象为空间中一组微小的3D 盒子)。然后，在每个体素(即，3D 盒) ，选择中心点作为滤波后的结果点云输出。

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

% 加载点云数据
ptCloud