- 打开Control System Designer
在MATLAB命令行窗口输入sisotool
出现如下Control System Designer窗口
- 基础Compensator
打开工具后，Compensator初始为1，需要按照需求进行设计。本示例的传递函数为：
基于上述传递函数的Bode图进行后续的设计与优化。
2.1 增加极点
在Bode图中右键，选择Edit Compensator.
在Dynamics窗口中右键，选择Add Pole or ZeràReal Pole(根据具体设计选择Real Pole 或 Complex Pole)
在Dynamics窗口中选中新增的零点，在右方Edit Selected Dynamics窗口中 Location输入设定的极点值，例如-833。
同样的操作，在新增极点值为-22.2的极点。
2.1 增加零点
在Dynamics窗口中右键，选择Add Pole or Zerà Complex Zero(根据具体设计选择Real Zero或 Complex Zero)
在Dynamics窗口中选中新增的零点，在右方Edit Selected Dynamics窗口中 Real Part输入零点的实部值，例如-41.21；Imaginary Part输入零点的虚部值，例如74.41。
- 设计Compensator
基于上述章节的生成Bode图进行后续的设计与优化。
3.1 增益设计
在Bode图中，鼠标放在蓝色幅频曲线上，可上下拖动，调整幅频曲线的增益大小，同时Compensator的传递函数会随之变化。
如下示例，整体向下拖动，增益减小，窗口左下角公式K随之减小。
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- 零极点设计
在Bode图中，红色`x`为极点位置，红色`o`为零点位置。鼠标放在极点或零点上，可上下左右拖动，十分方便的调整Bode图，同时Compensator的传递函数会随之变化。
Bode图调整后的传递函数，窗口左下角的传递函数发生实时变化。
也可打开Edit Compensator查看调整后的传递函数。
- 导出并离散
选择Export->Export Tuned Blocks，
勾选上述章节设计的C，输入导出到Workspace的名字C，点击Export。
在MATLAB窗口中输入：
S=tf(C);Z=c2d(S,0.001,'tustin')
得到转化后的Z域传递函数:
