坐牢第二十五天20240813（网络通信）

一、TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff

0xff：起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂

y：指定角度

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888             //与服务器保持一致
#define SER_IP  "192.168.0.131"    //服务器ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{//1、创建用于通信的套接字文件描述符int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);if(cfd == -1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd = %d\n", cfd);             //3//3、连接到服务器//3.1 填充服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family = AF_INET;          //通信域sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址//3.2 连接服务器if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1){perror("connect error");return -1;}printf("连接服务器成功\n");//准备数据char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};//发送给服务器，以初始化机械臂send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);sleep(1);send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);char c;while(1){c = getchar();if(c == 'w' && rbuf[3]<90 && rbuf[3]>=-90)      // 边界检查{++rbuf[3];  // 按下w红色臂角度增大send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);usleep(1000);} else if(c == 's' && rbuf[3]<=90 && rbuf[3]>-90) // 边界检查{--rbuf[3];  // 按下s红色臂角度减小send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);usleep(1000);}else if(c == 'a' && bbuf[3]<=180 && bbuf[3]>0)  // 边界检查{--bbuf[3];  // 按下a蓝色臂角度增大send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);usleep(1000);}else if(c == 'd' && bbuf[3]<180 && bbuf[3]>=0)  // 边界检查{++bbuf[3];  // 按下d蓝色臂角度减小send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);usleep(1000);}else if(c == 'q')   // 按下q退出{break;}}//5、关闭套接字close(cfd);return 0;
}