今日学习使用STM32 F103C8T6 与DRV8825模块 驱动42步进电机
本文就简单地用单片机驱动一下,不去了解更深层次的东西,只求能转就行的那种...
文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图
目录
需要准备的模块:
DRV8825步进电机驱动器编辑
42步进电机:
步进电机相位判断:
万用表测量法:
短接法:
硬件接线:
程序设计:
相关代码:
实践效果视频:
整体工程下载:
TMC2225步进电机驱动模块:
网上查阅资料贴出:
需要准备的模块:
DRV8825步进电机驱动器
引脚设置:
SLEEP高电平为正常能耗模式,而RESET默认为高电平,将它们连接起来再接单片机电源正极就行。
EN使能引脚默认为低电平,低电平为工作状态。
DIR是方向控制引脚,低电平顺时针,高电平相反。
STEP是脉冲输入引脚,pwm从此引脚输入。
FAULT和下面的GND要接单片机(如果是电路设计,记得让它和单片机供地,否则转速和力矩不匹配)。
B2 B1 A2 A1 为42步进电机AB相输入
(AB相区分方法:方法一:万用表打到测通断挡位,两条相通的就是同相;方法二:万用表打到20欧姆档,哪两根线有显示电阻就为同相,电阻太大的电机有可能是损坏的)。
VMOT 和 GND的电源输入之间一定要加100uf的电解电容。
调节电流 :通过拧动表面的十字螺丝来调节大小,顺时针减小。
42步进电机:
其中的俩相表示有俩个线圈
额定电压3.8V不是实际的驱动电压,实际驱动电压是12V
在选择步进电机时,额定电流大点好,电阻电感是越小越好
最大空载起动频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下,在不加负载的情况下,能够直接起动的最大频率。这个频率是电机性能的一个重要指标,反映了电机在空载条件下的起动能力。
最大空载的运行频率是指电机在某种驱动形式、电压及额定电流下,电机不带负载的最高转速频率。这个频率反映了电机在空载条件下的最高转速能力。
最大空载运行频率是电机在空载条件下的性能指标,实际应用中电机可能会带有一定的负载,因此其实际运行频率可能会低于这个值。
步进电机相位判断:
42 步进电机有A1 A2 B1 B2 四个相位,接下来就解释俩种方式 来判断哪俩个引脚是同相的:
市面上步进电机有六个引脚,但其实其中有俩个都是悬空的,不使用的......
下图相同颜色就是我测出同相的俩对引脚
万用表测量法:
首先准备一个万用表,将其调整到比较小的Ω欧姆电阻档位(一般就几欧姆),然后红黑表笔接线,有较小电阻显示就表示这俩个接线位是通相的:
短接法:
这个方法最简单,直接短接同相位,发现转子变得比较难用手转动,就说明是同相位的:
这一步需要注意短接线接触良好,杜邦线接触不良的话,即使是同相也不会有转动阻力的:
硬件接线:
粗略地画了下接线图:
M0 M1 M2是设置细分的
这里我就不接了,不影响我们初步地驱动步进电机转动...
然后是实物接线如下:
顺便提一嘴,VMOT 与 GND 之间要短接一个100uf的电解电容....
我之前就因为突然地拔插而毁灭了一片 8825 电机驱动模块
程序设计:
这个程序设计了PA6引脚输出10k Hz的频率来驱动步进电机每秒 约 2转的速度
实际上需要6400 Hz 才能使步进电机每秒1转:
这是取决于你的细分程度的,我这里是接的32细分的 M0 \ M1 \ M2 的组合,也就是32个脉冲才能让步进电机转过1.8度的角度,360度( 一圈 ) 就是要200*32=6400个脉冲
(这里的200是来源于360/1.8=200)
但这个程序没有设定启用A0引脚,因此原本接A0的DIR就固定接地了.....
相关代码:
void Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//开时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //PWM输出管脚配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //PWM模式配置TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); }
#include "main.h"uint16_t t1=50;int main(void) { init_ALL(); //初始化所有函数:t1=50;while(1){ TIM_SetCompare1(TIM3,t1); //设置舵机占空比,控制舵机转动} }//初始化所有函数: void init_ALL(void) {Usart1_Init(115200); //初始化串口1printf("HELLO \r\n"); //串口1 测试重定向PrintfSysTick_Init(72);Timer2_Init();Timer3_PWM_init(99,71);}
实践效果视频:
初步驱动42步进电机
整体工程下载:
https://download.csdn.net/download/qq_64257614/89627610
TMC2225步进电机驱动模块:
这是我在学习中发现比DRV8825更好的步进电机驱动模块,而且引脚兼容8825,TMC2225可以将步进电机在低速运转的噪音减小、将高速运转的抖动更小
网上查阅资料贴出:
DRV8825步进电机驱动详细说明书————含接线图-CSDN博客