一，先看看定义吧

( : X, Y, Z : ObjectModel3D,

Type,‘有四种方式，其中只有'cartesian_faces'’可以传递多个模型，其余都只能传递一个

1），'cartesian':说了不少，我想就是我东西在这里，你要怎么采样吧

2），'from_xyz_map':这个只能用于由xyz_to_object_model_3d生成的模型，数据会被映射回去，此时的camparam和pose是没用的

 

CamParam,“相机的内参，啥意思呢，就是你打算用什么样的相机对我这个物体进行采样”

Pose，‘我的物体相对于相机是一个什么样的位姿’

: )

这两个参数就一句话，我东西放在哪儿，你想用什么相机，在什么位置采样。

 

二，说说操作过程

1）先求这个模型的pose。如果模型是处理过的，那就比较交单，直接用smallest_box就可以求到。如果模型有很多杂点需要去除，杂点。再求pose

2）求相机的的位置，需要三步

2.1，pose0是模型相对于相机的位置，那么invertpose0就是相机的位置。

2.2，物体距离相机多远呢，这是个关键，也就是z方向距离d是多少呢。步骤是这样的

我们假设像素的象元尺寸是a，焦距是f，相机是像素是宽3000*高2000

那么重点来了，

（1），物体的小外界圆直径D被投影到相机照片上占据相片90%的空间是合理的。这个D是可以通过get_params得到的

（2），公式来了

物体距离相机的距离d，象元尺寸a，焦距f，模型最小外圆直径D,相机图片高度2000，的关系是

d / f =D / (a * 2000 *0.9)

3）Pose的值就是

invertpose0[2]=invertpose0[2]+d

Pose:=invertpose0

可以自己试试