一.RGB、Depth、bbox话题发送
1.新建一个二驱示例小车
路径为Robot-Jetbot（如果找不到也可以直接搜索Jetbot）
2.添加Action Graph
导航栏中：Window - Visual Scripting - Action Graph，建立一个工作区，这个工作区中主要是用来做键盘控制的。点击New Action Graph
3.在左侧搜索栏中搜索：
On Playback Tick、Isaac Create Render Product、ROS1 Camera Helper
按下图所示连接
4.在Isaac Create Render Product中设置相机路径
5.在对应ROS1 Camera Helper中设置话题名称、话题内容等
6.可以做很多个话题，一个相机只能发送一个话题，如果想发送多个话题，就需要多加几条一样的
我信加了几个，我想传输bbox、depth、rgb
保存后用ros检查一下，先开启roscore，然后rostopic list，很好
二.Semantic_labels话题发送
1.设置类别
在建立完ros后，会自动出现一个Semantic Schema Editor，在里面可以设置物品的类别
在发送话题时勾选enableSemanticLabels 就可以了
三. IMU话题发送
1.添加IMU
找到小车的主body，在上方导航栏中找到Imu Sensor，添加IMU
Create - Isaac - Sensors - Imu Sensor
2.连接IMU
放上去，这样连，在Isaac Read IMU Node中选择IMU路径，就不会变红了。
在Print Text中有“To Screen”，勾选后就可以在Viewport界面中看到imu信息了
还没有发送ros话题
在搜索中找到ROS1 Publish Imu，将IMU Node的输出数据连接过去
rostopic有imu了
