不连续平面提取 提取流程 初次提取 二次提取 输入点云 去噪 降采样 计算法向量 法向量转极坐标和2D Cartesian 2D核密度分析--极点 点云点划分到极点 点云的聚类分析DBSCAN 拟合2D Polygon 法向量计算 法向量方向主要集中在前后、左右和下三个方向。 使法向量方向一致向外之后,法向量主要集中在前、后、左、右和下五个方向。 法向量转化 高斯核密度分析 从上图所示,核密度分析结果主要集中在三个主要方向(100%)。 测试结果 原始点云数据,五个平面组成的立方体(缺一个面) 初次提取将五个平面分成三类(前后,左右,下) 最终提取将五个平面分成五类(前,后,左,右,下) 提取不连序平面矢量