dji uav建图导航系列()ROS中创建dji_sdk节点包(一)项目结构

文章目录

  • 1、整体项目结构
    • 1.1、 目录launch
    • 1.2、文件CMakeLists.txt
    • 1.3、文件package.xml
    • 1.4、目录include
    • 1.4、目录srv

在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk,实现必需的订阅(控制指令)、发布(无人机里程计)、服务(无人机起飞降落、控制权得很)功能,就能实现一个类似小车的底盘系统,之后就能使用ROS内置的算法建图、导航,同时也能用rviz可视化。

1、整体项目结构

我们使用版本melodic,在编码前需要在ROS工作空间的src下创建一个目录dji_sdk,完整的结构如下

在这里插入图片描述

  • 文件CMakeLists.txt:包含 ros 和 psdk 的管理
  • 目录include:节点头文件,包含被外部启动的功能函数。
  • 目录launch:sdk.launch启动文件&

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