【RTOS学习】CubeMX对FreeRTOS的适配

🐱作者：一只大喵咪1201
🐱专栏：《RTOS学习》
🔥格言：你只管努力，剩下的交给时间！

经过前面的学习，现在我已经对FreeRTOS有了一个初步的认识，而且也可以使用FreeRTOS来写代码了，为了让我们的开发更加方便迅速，本喵来介绍下如何使用CubeMX来配置带有FreeRTOS的工程。

🍓创建模板

选择CMSIS的RTOS接口版本：

如上图，

在Middleware and Software Packs一栏中选择FREERTOS。
在Interface接口处选择CMSIS_V2版本。
在Config parameters中看到FreeRTOS系统的各种属性。

CMSIS封装的RTOS接口有两个版本RTOS V1和RTOS V2，V2兼容V1，支持更多的cortex内核。

改变HAL库使用的时基源：

在默认情况下，ST的HAL库使用的时钟基准输入源也就是时基源，利用的是内核的滴答定时器(Tick)，如果没有使用RTOS的话没有什么问题。

但是如果要使用一个RTOS比如FreeRTOS或者RT-Thread，这些RTOS的内核时钟通常也是利用的内核的滴答定时器(Tick)，为了不影响内核的运行，HAL库的时基源就最好换一个。

如上图，本喵这里就选择STM32F103的定时器TIM8作为HAL库的时基源。

在实际设计中，选择哪一个定时器作为HAL库的时基源应该需要谨慎考虑，为了不要互相影响，最好不要选择与控制其它外设的定时器相同的定时器。

比如本喵要使用TIM3来输出一个PWM波，那么这里就最好不要再选择TIM3作为HAL库的时基源。

确认IDE的版本：

如上图，根据电脑上的MDK版本进行相匹配的选择。

生成工程：

按照上图所示步骤生成工程。

生成的MDK工程中只包含我们配置过的以及需要的HAL库代码，这样可以减少工程大小。
生成的MDK中，会生成单独的.c源文件，比如gpio.c，timer.c等等，否则的话，这些外设的基本配置也会放到main.c中，不利于程序的阅读和维护。
生成MDK工程。

MDK工程勾选MicroLIB：

如上图，在MDK工程中，如果使用printf等标准库函数的话，需要将Target中的Use MicroLIB勾选上。

为了方便调试程序，需要在该工程中添加UART1来打印调试信息，需要自己实现fputc函数：

如上图代码，本喵就不详细讲解了。

简单修改freertos.c：

如上图，在STM32CubeMX中选择好RTOS的接口版本后，默认参数中是有一个默认的任务的，双击红色框就会出现默认任务的配置：

如上图是该默认任务的属性，任务名defaultTask，优先级，任务入口函数，等等属性。

如上图，该函数位于freertos.c文件中，为了验证我们配置的RTOS是否能够正常运行，我们可以在freertos.c中默认任务执行的函数中添加测试打印。

如上图，使用软件模拟器中的串口1，可以看到能够正常打印，说明RTOS内核已经运行起来了，这样就得到了我们的FreeRTOS的工程模板。

🍬CMSIS简介

什么是CMSIS？

CMSIS的英文全称是：Common Microcontroller Software Interface Standard，直译过来就是通用微控制器软件接口标准。

它是一个用来让微控制器开发者减少学习时间、简化软件移植、加速工程创建仿真和加速应用产品上架的工具集合。

CMSIS的组成

如上图，CMSIS包含了这12个软件包，支持Cortex-M内核和Cortex-A内核处理器的多种外设，我们本次最关心的RTOS也在其中，并且有两个本。

从他们的描述可以看出，V2是在V1的基础上扩展的，既支持M内核也支持A内核。所以在兼容性上，V2版本的RTOS更强。

CMSIS其实就是一个工具，本喵这里只用到这个工具中包含的RTOS。

CMSIS接口和应用层以及RTOS层之间的关系：

如上图，它将RTOS层的一些API又做了一层封装，目的是为了兼容多种RTOS，最下层的第三方的Real Time Kernel可以是FreeRTOS、RT-Thread，也可以是ucos等其它实时操作系统，我们这里主要应用的是FreeRTOS。

提供了接口标准，便于移植和管理。
提供了很多第三方固件，便于业务开发。
因为统一了接口，使底层硬件和上层应用耦合降低，更换硬件平台时只需开发人员改变底层硬件的驱动即可，上层业务应用程序无需做改动。

🍓创建任务

如上图，选择Tasks and Queue添加任务和队列，在任务的位置选择Add添加任务，然后回弹出New Task属性选择窗口。

可以配置的任务属性包括：

任务名称
优先级
栈大小
入口函数名
入口函数的属性是在本文件还是外部文件还是一个弱函数(后面本喵讲解)
输入参数
静态任务或动态任务
如果是静态任务，那么堆栈分配堆栈空间

如上图所示，将默认任务进行属性修改，再创建三个任务，一共四个不同属性的任务。

默认任务无法删除，这个任务必然会有，而且只能是动态的。
默认任务入口函数的属性只能选择default或者weak，不能选择extern。
能修改的只有名字优先级，栈大小等属性。

动态任务：

如上图，在freertos.c文件中，会创建一个任务句柄GenericTaskHandle，然后调用CMSIS的接口osThreadNew创建新任务。

在调用该接口时传入任务的入口函数GenericTaskFun，任务参数NULL，以及GenericTask_attributes任务属性。

GenericTask_attributes任务属性是一个全局性的结构体变量，里面包括了该任务的名字name，任务的栈大小128*4字节，任务的优先级这几个属性。

如上图所示是任务属性结构体osThreadAttr_t类型的定义，它包含任务名称，TCB内存和大小，独立栈内存和大小，等等诸多属性。

创建的动态任务时，任务属性结构体变量GenericTask_attributes只是填充了该结构体中的一部分成员。
没有填充的成员初始值都是0。

如上图所示，CMSIS创建新任务的函数osThreadNew内部实现中，会对传入的任务属性attr进行判断。

如果该属性中的成员变量TCB内存地址attr->cb_mem不是空，并且成员变量attr->cb_size有值，并且栈内存地址attr->stack_mem不是空，并且栈大小attr->stack_size大于0，此时就会将标志位mem置为1。

反之，如果attr->cb_mem == NULL，且attr->cb_size == 0U且attr->stack_mem == NULL，就会将标志位mem置为0。

mem == 1：调用xTaskCreateStatic创建静态任务。
mem == 0：调用xTaskCreate创建动态任务。

前面本喵展示任务属性结构体GenericTask_attributes时说过，它只赋值了name，任务的栈大小128*4字节，任务的优先级这几个属性，其他没有赋值。

所以其他成员的初始值都是0，所以在创建新任务函数osThreadNew内部会将标志位mem置为0，最终调用的是xTaskCreate创建动态任务。

静态任务：

如上图，在freertos.c中同样调用CMSIS的接口osThreadNew来创建静态任务，此时传入的任务属性结构体StaticTask_attributes中，填充了cb_mem，cb_size，stack_mem，stack_size等成员。

在函数osThreadNew内部将标志位mem置一，从而调用xTaskCreateStatic创建静态任务。

入口函数属性是default：

如上图，此时生成的工程文件中，入口函数是被定义在freertos.c源文件中的，我们直接在入口函数内部的死循环中写自己的代码即可。

freertos.c文件中有很多代码，包括函数属性，函数句柄，函数定义，以及一些FreeRTOS的源码，非常杂乱。

入口函数属性是external：

如上图，此时在freertos.c中并没有入口函数的定义，而是只有一个extern修饰的入口函数声明。

extern：表明该函数的定义是在其他源文件中。

此时直接编译的话会报错入口函数ExternalTaskFun不存在。

如上图，在另一个源文件external_func.c中定义该外部函数ExternalTaskFun，并将该文件添加到工程中，此时就可以编译通过且正常使用该函数了。

如上图，将用户定义的入口函数单独放在一个App文件中管理起来，可以让整个工程更加容易维护。

一般在创建任务或者回调函数时，都会将入口函数设置为external属性。

入口函数属性是weak：

如上图，此时会在freertos.c中生成一个__weak修饰的弱函数，该入口函数和使用CubeMX生成的中断函数一样，如果用户没有定义，则使用这个弱定义的函数，如果用户定义了则使用用户定义的入口函数。

虽然也可以在其他源文件中定义入口函数来重写弱定义的入口函数，但是freertos.c中始终存在这样一个入口函数而且毫无用处，所以还不如定义external类型的入口函数。

接口对比：

如上图，CMSIS创建任务的函数osThreadNew底层就是在调用FreeRTOS的xTaskCreate和xTaskCreateStatic这两个函数，具体调用哪个是根据任务属性osThreadAttr_t来决定的。

🍓创建信号量

如上图，选择Timers and Semaphore选项，弹出的框中有计数型信号量和二进制信号量，分别点击Add就可以增加相应的信号量。

如上图，可以创建静态和动态的信号量。其中，二进制型信号量在创建时不用指定计数值，因为它的计数值就是1，相当于互斥量。

计数型信号量在创建的时候可以指定计数值上限，如上图中的Count那一栏，默认情况下的值是2，可以根据实际需求去修改。

如上图，生成工程以后，同样会在freertos.c中创建信号量，CMSIS创建信号量的接口osSemaphoreNew创建信号量。

如上图，同样会根据信号量属性osSemaphoreAttr_t去设置标志位mem来决定使用FreeRTOS中的哪个函数来创建信号量。

接口对比：

如上图便是CMSIS接口和FreeRTOS接口操作函数对比，本喵不再详细讲解。

🍓创建互斥量

如上图，点击Mutexex选项，可以添加普通信号量Mutexes和递归信号量Recursive Muxtexes。

如上图，两种信号量都支持普通创建和静态创建。

如上图，不同的互斥量会定义不同的属性结构体，在调用osMutexNew的时候传入，在函数内部根据属性调用不同的FreeRTOS接口。

接口对比：

🍓创建事件组

如上图，点击Events，然后点击Add增加事件组。

如上图，事件组同样支持动态创建和静态创建。

如上图，不同类型的事件组对应不同的事件组属性osThreadAttr_t，在调用osEventFlagsNew时传入，在函数内部根据属性调用不同的FreeRTOS接口函数。

接口对比：

🍓创建队列

如上图，点击Tasks and Queues，然后点击Queues那一栏中的Add增加新队列。

如上图，支持队列的动态创建和静态创建，而且还支持在队列中存放自定义数据类型MyFrameDtat。

如上图，不同类型的队列有不同的队列属性结构体，在调用osMessageQueueNew时传入，内部再根据属性调用不同的FreeRTOS函数。

队列中存放的是自定义数据类型时，需要我们自己定义MyFrameData，使用typedef将结构名为为MyFrameData即可，这部分CubeMX没有帮我们生成，需要我们自己定义。

接口对比：

🍓创建任务通知

由于任务通知并不需要具体的数据结构，而是直接操作目标任务的TCB，所以CubeMX也没有对应的创建选项，但是CMSIS封装了一些任务通知的函数。

函数名	参数说明	返回值	功能描述
uint32_t osThreadFlagsSet (osThreadId_t thread_id, uint32_t flags)	thread_id：某个线程的ID flags：线程的标志值	uint32_t ：设置好之后的标志值或者错误码	设置指定线程的标志值
uint32_t osThreadFlagsClear (uint32_t flags)	flags：线程的标志值	uint32_t ：清除前的标志值或错误码	清除指定线程的某个标志
uint32_t osThreadFlagsGet (void)	\	uint32_t：当前线程的标志值	获取当前线程的标志值
uint32_t osThreadFlagsWait (uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)	flags：线程的标志值 options：指定的操作 timeout：等待的延时时间	uint32_t：当前线程的被清除前的标志值	等待某个标志值

线程IDthread_id是一个void *类型的指针，在osThreadFlagsSet函数内部，将其强转为TaskHandle_t，成为一个任务句柄。

线程ID本质上就是一个任务的句柄，也就是一个TCB结构指针。

uint32_t osThreadFlagsWait (uint32_t flags, uint32_t options, uint32_t timeout)：

如上图，等待函数osThreadFlagsWait 的options选项可以传入这三个参数。

如上图，默认情况下是osFlagsWaitAny，此时只要TCB中的通知值和传入的flags中有一个比特位吻合就等待成功。osFlagsWaitAll必须是通知值和传入的flags完全吻合才会等待成功。

默认情况下等待成功后会将通知值清除，如果设置了osFlagsNoClear则不会清除。

接口对比：

如上图，可以看到，使用CMSIS是的任务通知接口是比FreeRTOS的接口简洁了的，但是功能没有那么强大了，CMSIS只封装了最常用的功能。

🍓创建软件定时器

如上图，选择Timers and Semaphores，在Timers中点击Add添加软件定时器。

如上图，软件定时器可以在Type中选择osTimerPeriodic周期性定时器，也可以选择osTimerOnce一次性定时器，回调函数的类型也有Defult，external，weak三种类型。

和任务入口函数一样，回调函数一般选择external类型，在另外一个源文件中定义，方便维护。

如上图，软件定时器也有自己的属性结构体，在调用osTimerNew创建定时器的时候传入属性osTimerAttr_t。第二个参数决定该定时器是一次性还是周期性：

osTimerPeriodic：周期性定时器
osTimerOnce：一次性定时器

接口对比：

🍓参数配置

如上图，点击Config parameters就可以查看版本属性以及配置FreeRTOS的各种属性。也就是前面FreeRTOS接口时配置的各种宏。

CMSIS-RTOS V2	作用
FreeRTOS API	CMSIS V2
FreeRTOS version	10.0.1
CMSIS-RTOS version	2.00
USE_PREEMPTION	可配置，可以选择有优先级的任务调度或者无优先级的任务调度
CPU_CLOCK_HZ	SystemCoreClock
TICK_RATE_HZ	滴答时钟频率，默认1k，可设置
MAX_PRIORITIES	最大优先等级数，默认是56，不可配置
MINIMAL_STACK_SIZE	最小堆空间，取值64~768，默认128words，可配置;
MAX_TASK_NAME_LEN	任务名称字符串的最大长度，范围12~255，默认16，可配置
USE_16_BIT_TICK	16位滴答定时器的计数值，使能的话是16位无符号类型，不使能则是32位无符号类型，默认不使能，不可配置
IDLE_SHOULD_YIELD	空闲任务让步给其它任务，使能则让步，否则不让步
USE_MUTEXES	使能则在编译的时候包括互斥量功能，否则不包括，默认使能
USE_RECURSIVE_MUTEXES	使能则包含递归互斥功能，否则不包含，默认使能
USE_COUNTING_SEMAPHORES	使能则包括计数信号量，否则不包含，默认使能
QUEUE_REGISTRY_SIZE	注册的队列个数，范围0~255，默认是8
USE_APPLICATION_TASK_TAG	任务标签，默认不使能；这个功能是仅为高级用户设计的
ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY	兼容历史版本的宏定义名称，默认使能
USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	最优的任务执行分配，默认不使能
USE_TICKLESS_IDLE	空闲任务锁住tick，默认不使能
USE_TASK_NOTIFICATIONS	任务通知值，默认使能
RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS	任务堆地址保存，默认不保存到TCB中
Memory Allocation	内存分配，可选动态分配、静态分配或者两者皆可
TOTAL_HEAP_SIZE	栈空间大小，范围512bytes~64kbytes，默认3072bytes
Memory Management scheme	内存管理，有5种可选，默认使用heap_4
USE_IDLE_HOOK	空闲任务钩子函数使能，默认不使能
USE_TICK_HOOK	滴答钩子函数使能，默认不使能
USE_MALLOC_FAILED_HOOK	内存分配失败的钩子函数使能，默认不使能
USE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK	守护进程的启动的钩子函数，默认不使能
CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW	检查堆溢出的钩子函数，默认不使能
GENERATE_RUN_TIME_STATS	使能获取任务的运行时间，默认不使能
USE_TRACE_FACILITY	使能以可视化的执行和追踪其他结构体成员和函数，默认使能
USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	搭配USE_TRACE_FACILITY一起使用，默认不使能
USE_CO_ROUTINES	使能协同功能，默认不使能
MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES	协同任务的最大优先等级，默认是2，范围1~255
USE_TIMERS	软件定时器功能，默认使能
TIMER_TASK_PRIORITY	软件定时器任务的优先等级，范围0~55，默认2
TIMER_QUEUE_LENGTH	软件定时器队列长度，范围1~255，默认10
TIMER_TASK_STACK_DEPTH	定时器任务堆的深度，范围128words~16384words，默认256words
LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY	最低等级的中断优先等级，范围是1~15，默认15
LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	最高的中断优先等级，范围是1~15，默认是5